Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II
Tabla de Contenidos
Introducción
El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.
Objetivos generales
La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.
Objetivos particulares
Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:
- El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA
- El firmware del control embebido
- Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot
- Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player
- Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo
Desarrollo
Hardware de control embebido
El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Este consta de drivers de potencia basadas en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7.
Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son:
- El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 y conexió USB a la PC de a bordo
- Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC.
- Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot
Firmware
El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde al desarrollo realizado en la tesis de grado "". Las modificaciones necesarias son:
Librería de programación
Clase en C++ romaacomms perteneciente a las ciiilibs
Driver de Player
Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player.
Modelo para el simulador Stage
Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser.
