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Versión 42 con fecha 2010-09-28 13:37:26

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location: ProyPID2010RoMAA / DesarrolloRoMAAII

Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II

Introducción

El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.

Objetivos generales

La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.

Objetivos particulares

Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:

Desarrollo

Hardware de control embebido

El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Incluye drivers de potencia basados en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7.

Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son:

Tareas

Responsable

Estado

Plazo

El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 basada en el desarrollo realizado en [1], con las modificaciones necesarias para el funcionamiento de los motores con 12V.

Daniel Marchetti y Santiago Pérez

Activo

3 sem. (01/10/10)

Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC.

Daniel Marchetti y Lucas Martini

Activo

3 sem. (01/10/10)

Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot. Además, de parada de emergencia de fácil accionamiento.

Daniel Marchetti y Lucas Martini

Activo

3 sem. (08/10/10)

Notas

20/09/2010

25/09/2010

Firmware

El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde [1]. Las modificaciones necesarias son:

Tareas

Responsable

Estado

Plazo

Cerrar la versión de las ciiiemblibs a utilizar y subirlas al servidor Mercurial.

Néstor Palomeque

Finalizado

-

Modificar el firmware (con RTOS) para utilizar la última versión de las ciiiemblibs.

Santiago Pérez

Activo

4 sem. (08/10/10)

Corregir el bug que impide forzar a los motores (por ejemplo funcionamiento sobre alfombra).

Santiago Pérez

Pasivo

1 sem. (15/10/10)

Crear el proyecto en el servidor de Mercurial para el firmware del RoMAA-II.

Santiago Pérez

Pasivo

1 día. (08/10/10)

Manual final de los modos de funcionamiento y comandos del control embebido.

Lucas Martiniy Santiago Pérez.

Pasivo

1 sem. (08/10/10)

Notas

20/09/2010

Librería de programación

La librería para comunicarse con el control embebido del robot pertenece a las ciiilibs. Tareas a realizar son:

Tareas

Responsable

Estado

Plazo

Terminar la programación de la clase de comunicación con el robot utilizando las librerías de com. serie flexiport.

Lucas Martini y Néstor Palomeque

Finalizado

1 sem. (27/09/10)

Probar la clase para detectar posible errores de comunicación (sincronización) entre la PC de a bordo y el control embebido.

Lucas Martini y Néstor Palomeque

Activo

1 sem. (01/10/10)

Agregar la versión final de la clase a las ciiilibs en el servidor de Mercurial.

Gonzalo Perez Paina

Pasivo.

1 día

Notas

27/09/2010

Driver de Player

Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. Tareas a realizar:

Tareas

Responsable

Estado

Plazo

Programación del nuevo driver que permita manejar el robot RoMAA con Player tanto con comandos de velocidad lineal y angular como de velocidad de cada rueda.

Gonzalo Pérez Paina

Activo

4 sem. (08/10/10)

Subir el driver al repositorio Mercurial.

Gonzalo Pérez Paina

Pasivo

1 día. (08/10/10)

Modelo para el simulador Stage

Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser.

Tareas

Responsable

Estado

Plazo

Modelo para el Simulador Stage compatible con la versión 3.2

Gonzalo Pérez Paina

Finalizado

1 sem. (24/09/10)

Documentación

El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes:

Hardware

Firmware

Software PC

Conjunto Mecánico

Referencias