Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II
Tabla de Contenidos
Introducción
El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.
Objetivos generales
La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.
Objetivos particulares
Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:
- El hardware del control embebido de abordo del robot.
- El firmware del control embebido.
- Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.
- Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.
- Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.
Documentación
El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes:
Hardware
Firmware
Para la administración de versiones tanto de las librerías embebidas ciiiemblib como del firmware para el robot RoMAA-II se utiliza el sistema de control de versiones mercurial (wikipedia).
ciiiemblibs
La versión de las ciiiemblibs utilizadas por el firmware del robot RoMAA-II corresponde a la revisión 0. Y se pueden descargar de ciiiemblibs con el comando hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/ciiiemblibs
Firmware de control con RTOS
El firmware correspondiente al RoMAA-II que utiliza el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS corresponde a la revisión 0. Y se puede descargar mediante el comando hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_freertos. También se puede descargar directamente el archivo .hex para grabar el microcontrolador.
Nota: Temporalmente la versión actual del firmware incluye las librerías ciiiemblibs por lo que no se necesitan instalar de forma separada.
Software PC
Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot RoMAA, como del driver para Player se utiliza la herramienta cmake (wikipedia).
Clase de comunicación
Para la comunicación con el controlador embebido del robot RoMAA se utiliza una clase de C++ incluida en las librerías ciiilibs correspondientes a la revisión 74. Se puede descargar del servidor con hg clone -r 74 https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/ciiilibs. Esta clase utiliza la librería flexiport del proyecto GearBox, que deben estar instaladas para la compilación de la clase.
Driver del RoMAA para Player
El driver de Player utilizado corresponde a la revisión 5. Se descarga mediante el comando hg clone -r 5 https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_player_driver_v2.0. El código fuente del driver incluye el archivo de configuración romaa.inc para el robot RoMAA y otro romaajoy.cfg que utiliza el driver del joystick para comandar el robot. Se puede ver una descripción de la programación del driver y el archivo de configuración aqui.
Modelo de simulación para Stage
El modelo de simulación del robot RoMAA con sensores de ultrasonido es romaa.inc. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo aqui.
Referencias
[1].- "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. Ir
