#acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read

= Tareas para el año 2012 =

== Objetivos generales ==
Los objetivos generales se centran en la finalización en el desarrollo del robot móvil RoMAA, de forma de contar con una plataforma completamente funcional para experimentos en robótica móvil y visión por computadoras. Y realizar la construcción de la nueva versión RoMAA-II, cuyas mejoras respecto a la primer versión o prototipo son
 * Rediseño de la parte mecánica de tracción, que incluye motores/reductores/encoders.
 * Rediseño del circuito y PCB del controlador embebido de abordo.
 * Nueva versión de firmware de control con sistema operativo en tiempo real FreeRTOS.
Además, se propone generar los experimentos necesarios para la calibración de los parámetros cinemáticos para el cálculo e la odometría; y de calibración cámara-robot.

== Objetivos particulares ==
 * Armado de robots RoMAA-II.
 * Finalización codificación de firmware y evaluación. Documentación y repositorio.
  1. Testing y documentación de librerías embebidas (ciiiemblibs).
  1. Firmware del robot con kernel FreeRTOS y ciiiemblibs.
 * Estudio y análisis en simulaciones de métodos de calibración de parámetros cinemáticos. Aplicación de calibración utilizando sensores de ultrasonido. Experimentación y documentación.
 * Aplicación de calibración cámara-robot.
 * Analizar las siguientes posibles modificaciones al firmware
  1. Agregar comandos para cargar lo valores de corrección de errores sistemáticos (odometría).
  1. Agregar funciones para poder guardar/cargar las constantes en memoria no volatil.
  1. Agregar medición del nivel de carga de las baterías (ADC) e indicador de estado.

== Desarrollo ==
 * [[ProyPID2010RoMAA/tareasRoMAA2012/ArmadoRoMAAII|Seguimiento de tareas en el armado.]]
 * [[ProyPID2010RoMAA/tareasRoMAA2012/RoMAAIITest1|Pruebas generales de comandos y odometría.]]
 * [[ProyPID2010RoMAA/tareasRoMAA2012/OdomCalibWeb|Calibración parámetros cinemáticos.]]