Documentación primer año de trabajo
Tabla de Contenidos
Repositorios
El repositorio donde se encuentra la información correspondiente al diseño de los circuitos electrónicos y el firmware del microcontrolador lo puede descargar con el comando:
hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/qa3 qa3
Rediseño de la electrónica
Placa controladora
Se construyo una nueva placa controladora basada en un LPCXPRESSO-LPC1769. La placa anterior estaba basada en un microcontrolador LPC2114, pero para el estado de avance del proyecto se creyó conveniente realizar una actualización del microcontrolador hacía uno con mayor capacidad de procesamiento y mayor cantidad de periféricos.
La nueva placa utilizada está basada en un microcontrolador LPC1769. Para más información visitar LPCXPRESSO1769.
Desde el siguiente link se puede descargar el proyecto en KICAD de la placa adaptadora de la LPCXPRESSO.
Programador
También se diseño un nuevo programador compatible con el software de programación lpc21isp. Este nuevo programador tiene como ventaja la generación automática de las señales necesarias para que el microcontrolador entre en modo ISP y nos evita manejar los switch en forma manual para la grabación.
Desde el siguiente link se puede descargar el proyecto en KICAD de la placa de programación.
Comunicación wifi
Para la comunicación entre el qa3 y la PC se está utilizando wifi. El chip utilizado es el wifly, el cual es controlado a través de una UART del microcontrolador. Para más información sobre el chip visitar wifly.
Desde el siguiente link se puede descargar el proyecto en KICAD de la placa adaptadora para la wifly.
Migración de Librerías
Etapa actualmente en Proceso
En la versión anterior se estaban utilizando las librerías ciiiemlibs, desarrolladas en el centro para trabajar con el microcontrolador LPC2114. Debido al cambio en el microcontrolador utilizado se decidió utilizar las librerías brindadas por el fabricante del microcontrolador.
Las librerías para la familia lpc17xx se pueden descargar en CMSIS.
Es muy probable que no pueda compilar su código en un entorno GNU/Linux utilizando estás librerías debido a problemas de mayúsculas/minúsculas utilizadas indiscriminadamente en los "#include". Para obtener una versión funcional de estás librerías contáctese con algún integrante del proyecto qa3.
En el repositorio mencionado anteriormente se puede encontrar un CMakeLists.txt y un cmsis.cmake, los cuales facilitan la vida en el momento de compilar.
Estimación de Actitud
En la versión anterior del qa3 se estaba utilizando un filtro complementario para realizar la estimación de actitud del robot. Actualmente el firmware soporta 3 filtros seleccionables al vuelo. Estos filtros son el filtro complementario, un filtro de kalman lineal y un filtro de kalman extendido. Los 3 muestran buenos resultados, aunque faltaría realizar un análisis comparativo sobre el funcionamiento de cada uno de ellos.
En KalmanCompFilter se puede encontrar un trabajo realizado en este centro en donde se compara el rendimiento de un filtro complementario y un filtro de kalman lineal aplicado a la estimación de actitud.
