Quadrotor Autónomo de Arquitectura Abierta, QA3

U.T.N. PID 1484 SCTyP-UTN Nro.220/11

Datos del proyecto

• Director: Ing. David A. Gaydou

• Fecha de inicio y fin: 01/05/2011 al 30/04/2013

• Integrantes:

  • primer año: Araguás Roberto Gastón, Gonzalo Perez Paina, Redolfi Javier Andrés, Paz Claudio José, Gonzalez Dondo Diego, Henze Enrique Agustín

  • segundo año:

Presentación del proyecto

Objetivos

Objetivos generales

• Obtener una plataforma robótica voladora cuatrirrotor para ambientes interiores aplicable al desarrollo, prueba y validación de algoritmos de control y navegación integrando información sensorial proveniente de visión por computador.

Objetivos particulares

• Rediseño de las estructuras de soporte y protección con el fin de reducir el peso, mejorar la robustez y facilitar las tareas de montaje/desmontaje de componentes.
• Implementar el enlace inalámbrico por medio de wifi, ieee802.11
• Implementar algoritmo de filtro de Kalman para la fusión de las mediciones provenientes del acelerómetro y del giróscopo.
• Implementar sistema de visión por computador para determinar posición y velocidad del robot.
• Codificación de algoritmos para vuelo estacionario y posicionamiento con orientación final.

Plan de investigación

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Desarrollo del Proyecto

Descripción del robot RoMAA al final de proyecto

Referencias

• [1].- "Plataforma móvil de arquitectura abierta", David Gaydou, Gonzalo Perez Paina, Javier Salomone, Guillermo Steiner. V Jornadas Argentinas de Robótica (JAR'08), Bahía Blanca, 12-14 de Noviembre, 2008. (Descargar).

• [2].- "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. Ir

• [3] "Entorno de desarrollo Player/Stage aplicado a la robótica móvil", Gonzalo F. Perez Paina, David A. Gaydou. XII Congreso Argentino de Control Automático. AADECA 2010. Buenos Aires, Argentina.