#acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read = Quadrotor Autónomo de Arquitectura Abierta, QA3 = U.T.N. PID 1484 SCTyP-UTN Nro.220/11 <> == Datos del proyecto == * '''Director''': Ing. David A. Gaydou * '''Fecha de inicio y fin''': 01/05/2011 al 30/04/2013 * '''Integrantes''': * ''primer año'': Araguás Roberto Gastón, Gonzalo Perez Paina, Redolfi Javier Andrés, Paz Claudio José, Gonzalez Dondo Diego, Henze Enrique Agustín * ''segundo año'': == Presentación del proyecto == === Objetivos === ==== Objetivos generales ==== * Obtener una plataforma robótica voladora cuatrirrotor para ambientes interiores aplicable al desarrollo, prueba y validación de algoritmos de control y navegación integrando información sensorial proveniente de visión por computador. ==== Objetivos particulares ==== * Rediseño de las estructuras de soporte y protección con el fin de reducir el peso, mejorar la robustez y facilitar las tareas de montaje/desmontaje de componentes. * Implementar el enlace inalámbrico por medio de wifi, ieee802.11 * Implementar algoritmo de filtro de Kalman para la fusión de las mediciones provenientes del acelerómetro y del giróscopo. * Implementar sistema de visión por computador para determinar posición y velocidad del robot. * Codificación de algoritmos para vuelo estacionario y posicionamiento con orientación final. === Plan de investigación === [[attachment:romaa_planinvestigacion.pdf | Descargar]] == Desarrollo del Proyecto == === Descripción del robot RoMAA al final de proyecto === == Referencias == * [1].- ''"Plataforma móvil de arquitectura abierta"'', David Gaydou, Gonzalo Perez Paina, Javier Salomone, Guillermo Steiner. ''V Jornadas Argentinas de Robótica'' (JAR'08), Bahía Blanca, 12-14 de Noviembre, 2008. ([[http://lcr.uns.edu.ar/jar08/papers/paper_34.pdf | Descargar]]). * [2].- ''"Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización"''. Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]] * [3] ''"Entorno de desarrollo Player/Stage aplicado a la robótica móvil"'', Gonzalo F. Perez Paina, David A. Gaydou. XII Congreso Argentino de Control Automático. AADECA 2010. Buenos Aires, Argentina.