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Quadrotor Autónomo de Arquitectura Abierta, QA3
U.T.N. PID 1484 SCTyP-UTN Nro.220/11
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Datos del proyecto
Director: Ing. David A. Gaydou
Fecha de inicio y fin: 01/05/2011 al 30/04/2013
Integrantes:
primer año: Araguás Roberto Gastón, Gonzalo Perez Paina, Redolfi Javier Andrés, Paz Claudio José, Gonzalez Dondo Diego, Henze Enrique Agustín
segundo año:
Presentación del proyecto
Objetivos
Objetivos generales
- Obtener una plataforma robótica voladora cuatrirrotor para ambientes interiores aplicable al desarrollo, prueba y validación de algoritmos de control y navegación integrando información sensorial proveniente de visión por computador.
Objetivos particulares
- Rediseño de las estructuras de soporte y protección con el fin de reducir el peso, mejorar la robustez y facilitar las tareas de montaje/desmontaje de componentes.
- Implementar el enlace inalámbrico por medio de wifi, ieee802.11
- Implementar algoritmo de filtro de Kalman para la fusión de las mediciones provenientes del acelerómetro y del giróscopo.
- Implementar sistema de visión por computador para determinar posición y velocidad del robot.
- Codificación de algoritmos para vuelo estacionario y posicionamiento con orientación final.
Plan de investigación
Desarrollo del Proyecto
Descripción del robot RoMAA al final de proyecto
Referencias
[1].- "Plataforma móvil de arquitectura abierta", David Gaydou, Gonzalo Perez Paina, Javier Salomone, Guillermo Steiner. V Jornadas Argentinas de Robótica (JAR'08), Bahía Blanca, 12-14 de Noviembre, 2008. (Descargar).
[2].- "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. Ir
[3] "Entorno de desarrollo Player/Stage aplicado a la robótica móvil", Gonzalo F. Perez Paina, David A. Gaydou. XII Congreso Argentino de Control Automático. AADECA 2010. Buenos Aires, Argentina.
