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Uso de una Grilla Regular como Keypoints
La busqueda de puntos de interes en una imagen se puede realizar de distintos modos. Uno de ellos es utilizar una grilla regular sobre la imagen, que consiste (como el nombre lo indica) en dividir la imagen en "X" filas y columnas, y calcular un punto de interes en cada uno de los cuadrados generados. Las librerias de OpenCV tienen esta función, llamada DenseFeatureDetector. Esta función fue agregada al código del programa, añadiendo también los parámetros al archivo de seteo.
Ejemplo de captura
A modo de ejemplo, se muestra un frame de video usando la grilla regular para detectar los puntos de interes: 
