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En esta etapa, comparamos el uso de SIFT (Scale-Invariant Feature Transform) como descriptor con respecto a SURF (Speeded Up Robust Feature). Para esto, utilizamos el dataset St. Lucia. Los parametros utilizados son los siguientes: Detector: ADAPTIVE FabMapVersion: FABMAP2 BayesMethod: ChowLiu

Como primera medida, ejecutamos el programa haciendo uso del descriptor SURF, utilizando un Cluster Size de 0,45. Como resultado, obtuvimos la siguiente matriz de confusión: resultSURF.jpg

Ahora, volvimos a ejecutar el programa utilizando SIFT como descriptor, con un Cluster Size de 0,65. Esta diferencia del tamaño de los cluster se debe al tiempo que demanda SIFT, por lo que aumentando este numero, se reduce el tiempo y la cantidad de clusters generados. Para lograr que el numero sea valido, fue necesario normalizar el metodo SIFT. La matriz de confusión generada es: resultSIFT.jpg