Pruebas usando descriptor SIFT
En esta etapa, comparamos el uso de SIFT (Scale-Invariant Feature Transform) como descriptor con respecto a SURF (Speeded Up Robust Feature). Para esto, utilizamos el dataset St. Lucia. Los parametros utilizados son los siguientes:
- Detector: ADAPTIVE
FabMapVersion: FABMAP2
SURF
Como primera medida, ejecutamos el programa haciendo uso del descriptor SURF, utilizando un Cluster Size de 0,45. Como resultado, obtuvimos la siguiente matriz de confusión: 
