62011-04-20 22:05:12GonzaloPerezPaina52011-04-20 22:04:15GonzaloPerezPaina42011-04-20 22:03:30GonzaloPerezPaina32011-04-20 22:01:57GonzaloPerezPainaorganización de la wiki22010-06-05 22:50:43GonzaloPerezPaina

Desarrollar el driver para el servidor Player del robot !RoMAA de modo de poder controlarlo de forma remota, a través de un programa cliente (TCP) enviando comandos de velocidad a los motores y obteniendo los valores de la odometría, esto se logra implementando en el driver la interfaz de player position2d que es la que se utiliza para el control de robots móviles.

Player incluye varias interfaces predefinidas para los algoritmos y dispositivos en robótica. El objetivo de un driver es crear el enlace entre los dispositivos/algoritmos y la interfaz predefinida que mejor lo representa. Existen dos tipos de drivers en Player el driver normal de Player y el driver plugin, este último tiene la ventaja de no necesitar recompilar Player para compilar el driver. En el caso de driver plugin este se enlaza con el servidor en tiempo de ejecución.

Estructura del plug-in driver: Declaración de la clase driver plugin, implementación de los métodos virtuales y funciones para registrar el driver Procesamiento de mensajes: Implementación de los métodos para procesamiento de mensajes del cliente y publicación de los datos para la interfaz position2d El código fuente para compilar el driver y archivo de configuración del RoMAA se encuentra en el SVN en ciiiRepositorios/romaa_player_driver/trunk/ el driver versión 1.00 corresponde a la revision 5.

Para controlar el robot RoMAA se debe ejecutar el servidor Player en la PC de abordo indicando el archivo de configuración que instancia el driver del RoMAA. player romaa.cfg Ver programa cliente ejemplo.

Los fuentes del driver se construyen mediante la herramienta cmake, haciendo ccmake . make Si al ejecutar Player instanciando el driver de RoMAA se obtiene el siguiente error: se corrige haciendo que el driver del !RoMAA se enlace con las librerias libplayercore y libserial, agregando en la línea EXTERNAL_LIBS de cmake playercore;serial Una forma de comprobar que la librería se enlazó correctamente es haciendo ldd -r libromaadriver.so y ver que no aparezcan simbolos no definidos, por ejemplo undefined symbol: _ZN6Driver11StartThreadEv (./libromaadriver.so)

Programación de Drivers de Player Player/Stage Drivers Writing a Player Plugin Developing a plug-in driver for Player Writing Player/Stage Drivers - HowTo Player/Stage/Gazebo forum