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= Modelos de simulación Gazebo para el robot RoMAA =

== Objetivos ==


== Simulador Gazebo ==

''Gazebo'' es un simulador para un grupo pequeño de robots en un entorno 3D. De manera similar a ''Stage'' (simulador 2D) ''Gazebo'' puede simular una población de robots, objetos y sensores. Hay poca diferencias entre ambos simuladores, ''Gazebo'' esta diseñado para pocos robots mientras que ''Stage'' puede manejar cientos de robots. Además, ''Gazebo'' tiene mejor precisión que ''Stage''. Pueso que ''Gazebo'' y ''Stage'' son compatibles con ''Player'', los programas clientes escritos para un simulador pueden, generalmente, correr sobre otro con mínima o ninguna modificación. ''Gazebo'' puede simular entornos indoor y outdoor, tomando como entrada un archivo de descripción del munto `.world`. 

`$>gazebo example.world`

Ver [[Robotica/PlayerStageRoMAA/RoMAAGazebo1/GazeboModels | modelos en Gazebo]]

=== Gazebo con Player ===

Para utilizar ''Gazebo'' con ''Player'' se tiene que ejecutar en una terminal 

`$>gazebo worldfile.world`

y en otra terminal ''Player'' 

`$>player cfgfile.cfg`

que indique las interfaces de los controladores instanciados en el archivo world.