Modelos de simulación Stage para el robot RoMAA
Objetivos
Generar diferentes modelos del simulador 2D Stage para el robot !RoMAA, incluyendo sensores tales como láser (modelos SICK LMS200 y Hokuyo URG), ultrasonido para funcionar como bumpers, y odometría por defecto.
Simulador Stage
Stage es un simulador de múltiples robots del proyecto Player que simula una población de robots, sensores y objetos en un entorno bitmap 2D. Stage dispone de robots virtuales de modo que Player interactúe con el entorno simulado en lugar de los dispositivos físicos, dispone de varios modelos de sensores incluyendo sonares, sensores láser rangefinder, cámaras pan-tilt-zoom con detección de blobs de color y odometria. Stage es adecuado para investigaciones de sistemas autónomos multi-agente, puesto que proporciona un modelo simple de bajo requerimiento computacional de múltiples dispositivos en lugar de emular cada dispositivo con gran fidelidad.
Para generar los archivos del entorno y los modelos de los componentes a simular ver el siguiente tutorial.
Modelo para v2.1.0
Para controlar el robot RoMAA simulado se ejecuta Player indicando el archivo de configuración que instancia el simulador Stage, por ej. romaalasersick200.cfg o tworomaa.cfg.
Modelo para v3.1.0
La versión 3.1 de Stage mejora el comportamiento 2.5D [1] permitiendo definir las algutas de los objetos, además agrega un modelo nuevo de gripper que permite moverse en z capaz de levantar objetos. La mejora en el entorno 2.5D permite por ejemplo que un robot pase por debajo de objetos que estan sobre el suelo como ser mesas, estantes, etc.
Archivos
archivo del modelo del entorno map.inc
archivo del entorno empty.world (bitmap empty.png)
archivo del modelo del robot !RoMAA romaa.inc
archivo de configuración para player romaa.cfg
Con sensor láser
!RoMAA con laser SICK LMS 200 romaalasersick.cfg (romaalasersick.world, romaaciii.png)
!RoMAA con laser Hokuyo romaalserhokuyo.cfg (romaalaserhokuyo.worl, utnfrcciii.png)
Simulación con dos robots !RoMAA con laser SICK tworomaasick.cfg (tworomaa.world)
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Referencias
[1].- "Improving the 2.5D Stage Robotic Simulator", Nick Wong and Jui-Chu Peng Hsu and Toby H.J. Collet and Bruce A. McDonald. Descargar
