122011-04-20 22:15:19GonzaloPerezPainaorganización de la wiki112011-03-18 15:41:10GonzaloPerezPaina102011-03-18 15:40:22GonzaloPerezPaina92010-09-14 23:45:38GonzaloPerezPaina82010-09-14 23:38:10GonzaloPerezPaina72010-09-14 23:32:17GonzaloPerezPaina62010-09-14 23:26:08GonzaloPerezPaina52010-09-14 23:21:45GonzaloPerezPaina42010-09-14 23:15:39GonzaloPerezPaina32010-09-14 23:11:17GonzaloPerezPaina22010-09-14 23:09:28GonzaloPerezPaina12010-09-14 23:07:01GonzaloPerezPaina

Obtener los archivos necesarios para la simulación del robot RoMAA con Stage compatible con la versión 3.1 que agrega simulación 2.5D. Además, de diferentes versiones del robot con sensores como anillo de ultrasonido y escáner láser.

La versión 3.1 de Stage mejora el comportamiento 2.5D [1] permitiendo definir las alturas de los objetos, además agrega un modelo nuevo de gripper que permite moverse en z capaz de levantar objetos. La mejora en el entorno 2.5D permite por ejemplo que un robot pase por debajo de objetos que estan sobre el suelo como ser mesas, estantes, etc.

Se describe brevemente como generar el archivo romaa.inc que contiene el modelo del robot RoMAA con anillo de ultrasonido. Para generar un nuevo modelo de dispositivo a simular por Stage se define partiendo de los modelos existentes en Stage. En modelo actual de simulación del robot RoMAA consta de la plataforma móvil el cual se genera a partir del modelo position, y de un anillo de sonares obtenido a partir del modelo ranger. Se define el modelo de la plataforma móvil como romaa derivado de position fijando las dimensiones del robot, los puntos que describen su geometría, color, altura, tipo de tracción, localización, etc., como se muestra a continuación. Se define el anillo de sensores de ultrasonido romaa_sonar_ring derivado de ranger, indicando la cantidad de transductores y sus características. Y por último se genera el robot RoMAA con anillo de ultrasonidos romaa_sonar a partir de los dos modelos antes definidos

En el archivo romaasonar.tar.gz se encuentran diferentes ejemplos de la utilización del modelo de simulación del robot RoMAA, incluyendo archivos .world de Stage como archivos .cfg de Player. 2019-09-02 12:13:10stage322romaa.pn g 2019-09-02 12:13:10stage322romaahok uyo.png 2019-09-02 12:13:10stage322romaasic k.png

[1].- "Improving the 2.5D Stage Robotic Simulator", Nick Wong and Jui-Chu Peng Hsu and Toby H.J. Collet and Bruce A. McDonald. Descargar