Modelo de simulación del robot RoMAA para Stage
Tabla de Contenidos
Objetivos
Obtener los archivos necesarios para la simulación del robot RoMAA con Stage compatible con la versión 3.1 que agrega simulación 2.5D. Además, de diferentes versiones del robot con sensores como anillo de ultrasonido y escáner láser.
Stage v3.1
La versión 3.1 de Stage mejora el comportamiento 2.5D [1] permitiendo definir las algutas de los objetos, además agrega un modelo nuevo de gripper que permite moverse en z capaz de levantar objetos. La mejora en el entorno 2.5D permite por ejemplo que un robot pase por debajo de objetos que estan sobre el suelo como ser mesas, estantes, etc.
Modelo para el robot RoMAA
Para generar cualquier modelo para un nuevo dispositivo se genera Para generar un nuevo modelo de dispositivo a simular por Stage se define partiendo de los modelos existentes en Stage. En modelo actual de simulación del robot RoMAA consta de la plataforma móvil el cual se genera a partir del modelo position, y de un anillo de sonares obtenido a partir del modelo ranger.
Referencias
[1].- "Improving the 2.5D Stage Robotic Simulator", Nick Wong and Jui-Chu Peng Hsu and Toby H.J. Collet and Bruce A. McDonald. Descargar
