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Tipos definidos

typedef enum SystemsStatusCommands SSCmd
typedef enum ConfigurationCommands CCmd
typedef enum MotorReadCommands MRCmd
typedef enum MotorSetCommands MSCmd
typedef enum TeachPedantCommands TPCmd
typedef enum GainCommands GCmd
typedef enum InputOutputCommands IOCmd

Enumeraciones

enum  SystemsStatusCommands {
  NC = 0, SA, SC, SD,
  SE, SM, SP, SR,
  SS, ST, SU, SV,
  SX, SZ
}
enum  ConfigurationCommands { CC = 14, CG, CM, CR }
enum  MotorReadCommands {
  AR = 18, DR, GS, HR,
  PA, PW, RL, UA,
  UH, UO, UT, UY,
  VA, VR, VX, XR
}
enum  MotorSetCommands {
  AC = 34, AS, DS, GC,
  GO, HA, HG, HH,
  HL, HS, MA, MC,
  MI, MM, MS, MX,
  PD, PR, PX, PY,
  VG, VS, XA, XH,
  XO, XS, XT, XY
}
enum  TeachPedantCommands {
  FR = 62, FT, FX, TA,
  TC, TD, TE, TH,
  TX, TK, TL, TR,
  TS, TT
}
enum  GainCommands {
  KA = 76, KB, KC, RA,
  RB, RC, KR, KS,
  KX
}
enum  InputOutputCommands {
  IB = 85, IP, IX, OB,
  OP, OR, OT, WA,
  WI
}


Descripción detallada

rhino.h (c++)
Autor:
Marco Alvarez Reyna

CIII UTN-FRC Argentina

mail: marcoalrey@gmail.com /

Fecha:
Abril 2008

Definición en el archivo cmddef.h.


Documentación de los tipos definidos

typedef enum ConfigurationCommands CCmd

typedef enum GainCommands GCmd

typedef enum InputOutputCommands IOCmd

typedef enum MotorReadCommands MRCmd

typedef enum MotorSetCommands MSCmd

typedef enum SystemsStatusCommands SSCmd

typedef enum TeachPedantCommands TPCmd


Documentación de las enumeraciones

enum ConfigurationCommands

Valores de la enumeración:
CC  Set coordinate position.
CG  Enable/Disable gripper mode.
CM  Set motor mode.
CR  Set robot type.

Definición en la línea 34 del archivo cmddef.h.

00034                                   {
00035     CC=14, 
00036     CG, 
00037     CM, 
00038     CR  
00039 }CCmd;

enum GainCommands

Valores de la enumeración:
KA  Set proportional gain.
KB  Set diferential gain.
KC  Set integral gain.
RA  Read proportional gain.
RB  Read diferential gain.
RC  Read integral gain.
KR  Restore user gains from EEPROM.
KS  Store user gains to EEPROM.
KX  Restore factory gains.

Definición en la línea 108 del archivo cmddef.h.

00108                          {
00109     KA=76, 
00110     KB, 
00111     KC, 
00112     RA, 
00113     RB, 
00114     RC, 
00115     KR, 
00116     KS, 
00117     KX  
00118 }GCmd;

enum InputOutputCommands

Valores de la enumeración:
IB  Read input or switch bit.
IP  Read input port.
IX  Read switch port.
OB  Set output bit.
OP  Set output port.
OR  Read output port.
OT  Toggle output bit.
WA  Abort all wait.
WI  Wait on input or switch.

Definición en la línea 120 del archivo cmddef.h.

00120                                 {
00121     IB=85, 
00122     IP, 
00123     IX, 
00124     OB, 
00125     OP, 
00126     OR, 
00127     OT, 
00128     WA, 
00129     WI  
00130 }IOCmd;

enum MotorReadCommands

Valores de la enumeración:
AR  Read system acceleration.
DR  Read motor PWM level and direction.
GS  Read gripper status.
HR  Read soft home position.
PA  Read actual position.
PW  Read destination position.
RL  Read limit switches.
UA  Read XYZ rotation angle.
UH  Read XYZ home position.
UO  Read XYZ offset.
UT  Read tool length.
UY  Read height of the Elbow rotation axis.
VA  Read motor actual velocity.
VR  Read motor desired velocity.
VX  Read system velocity.
XR  Read aux port level and direction.

Definición en la línea 41 del archivo cmddef.h.

00041                               {
00042     AR=18, 
00043     DR, 
00044     GS, 
00045     HR, 
00046     PA, 
00047     PW, 
00048     RL, 
00049     UA, 
00050     UH, 
00051     UO, 
00052     UT, 
00053     UY, 
00054     VA, 
00055     VR, 
00056     VX, 
00057     XR  
00058 }MRCmd;

enum MotorSetCommands

Valores de la enumeración:
AC  Clear motor actual position.
AS  Set system aceleration.
DS  Set motor PWM level and direction.
GC  Close griper.
GO  Open gripper.
HA  Go to the hard home position.
HG  Go to the soft home position.
HH  Execute a hard home.
HL  Hard home on limit switch.
HS  Set soft home.
MA  Stop all motors and auxiliary ports.
MC  Start coordinated move.
MI  Start all motors, immediate mode.
MM  Stop single motor.
MS  Start single motor.
MX  Start XYZ move.
PD  Set destination position, ansolute.
PR  Set destination position, relative.
PX  Set XYZ destination position, ansolute.
PY  Set XYZ destination position, relative.
VG  Set system velocity.
VS  Set motor velocity.
XA  Set XYZ rotation angle.
XH  Set XYZ home position.
XO  Set XYZ offset.
XS  Set aux port level and direction.
XT  Set tool lenghth.
XY  Set height of the elbow rotation axis.

Definición en la línea 60 del archivo cmddef.h.

00060                              {
00061     AC=34, 
00062     AS, 
00063     DS, 
00064     GC, 
00065     GO, 
00066     HA, 
00067     HG, 
00068     HH, 
00069     HL, 
00070     HS, 
00071     MA, 
00072     MC, 
00073     MI, 
00074     MM, 
00075     MS, 
00076     MX, 
00077     PD, 
00078     PR, 
00079     PX, 
00080     PY, 
00081     VG, 
00082     VS, 
00083     XA, 
00084     XH, 
00085     XO, 
00086     XS, 
00087     XT, 
00088     XY, 
00089 }MSCmd;

enum SystemsStatusCommands

Valores de la enumeración:
NC 
SA  Read motor status.
SC  Read system configuration.
SD  Stop/Start delay time.
SE  Read error stack.
SM  Read motor mode.
SP  Read teach pedant error byte.
SR  Reset motor current limit circuit.
SS  Read system status.
ST  Execute diagnostic.
SU  Read usage time.
SV  Read versioin and I.D. number.
SX  Execute diagnostic and return results.
SZ  Read the delay timer value.

Definición en la línea 17 del archivo cmddef.h.

00017                                   {
00018     NC = 0,
00019     SA, 
00020     SC, 
00021     SD, 
00022     SE, 
00023     SM, 
00024     SP, 
00025     SR, 
00026     SS, 
00027     ST, 
00028     SU, 
00029     SV, 
00030     SX, 
00031     SZ  
00032 }SSCmd;

enum TeachPedantCommands

Valores de la enumeración:
FR  Receive teach pedant file from host.
FT  Transmit teach pedant file to host.
FX  Execute teach pedant program.
TA  Abort/Terminate teach pedant program.
TC  Clear teach pedant display.
TD  Print to teach pedant display.
TE  Enable/Disable teach pedant to move motors.
TH  Give control to host.
TX  Give control to Teach pedant.
TK  Return to host the next key code.
TL  Return to host the last key code.
TR  Reset the teach pedant.
TS  Set the teach pedant display cursor.
TT  Execute teach pedant diagnostic and return results.

Definición en la línea 91 del archivo cmddef.h.

00091                                 {
00092     FR=62, 
00093     FT, 
00094     FX, 
00095     TA, 
00096     TC, 
00097     TD, 
00098     TE, 
00099     TH, 
00100     TX, 
00101     TK, 
00102     TL, 
00103     TR, 
00104     TS, 
00105     TT  
00106 }TPCmd;


Generado el Wed Jun 18 19:42:44 2008 para Documentacion de la clase Rhino por  doxygen 1.5.4