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= Análisis de las herramientas de Player  =

= Herramientas =

Así como los sistemas operativos estan provistos de servicios básicos para controlar la PC, ''Player'' provee servicios básicos para controlar robots. ''Player'' incluye varias [[http://playerstage.sourceforge.net/doc/Player-2.1.0/player/group__utils.html | herramientas]]:

   * '''playerprint''': Solicita e imprime datos de sensores a consola
   * '''playerv''': Solicita y muestra gráficamente datos de sensores; también provee de teleoperación por medio de movimiento del mouse
   * '''playerjoy''': Provee de teleoperación por medio de joystick
   * '''playervcr''': Provee control remoto de logging de datos y playback
   * '''playernav''': Unidad de control gráfica que provee de control sobre múltiples robots para localización y planificación de trayectoria (path-planning)
   * '''playerwritemap''': Solicita mapa de grilla y vector (por ej. para un driver de SLAM) y lo escribe a disco
   * '''playercam''': Muestra imágen de video remotamente desde cámaras montadas en robots

== playernav ==

Para probar ''playernav'' descargar los archivos de [[attachment:romaanav20080224.tar.gz | ejemplo]] donde se utiliza el driver [[http://playerstage.sourceforge.net/doc/Player-2.1.0/player/group__driver__wavefront.html | wavefront]] para planificación de trayectoria global a traves de la interfaz [[http://playerstage.sourceforge.net/doc/Player-2.1.0/player/group__interface__planner.html | planner]]. Este driver trabaja de la siguiente manera: luego de recivir un nuevo destino, se planifica una ruta desde la pose actual del robot, que se obtiene del dispositivo subyacente de localización, como el algoritmo "Adaptive Monte-Carlo Localization" ([[http://playerstage.sourceforge.net/doc/Player-2.1.0/player/group__driver__amcl.html | amcl]]). El planificador genera puntos intermedios y no la trayectoria completa y necesita de un algoritmo de evación de obstaculos como el "Vector Field Histogram" ([[http://playerstage.sourceforge.net/doc/Player-2.1.0/player/group__driver__vfh.html | vfh]]).
Los puntos intermedios (waypoints) de la trayectoria son pasados al dispositivo ''position2d'' que debe ser capaz de navegar localmente, utilizando por ejemplo el driver vhf+, este algoritmo provee de evación de obstáculos real-time y seguimiento de trayectoria local (o navegación local).

Ejecutar {{{player romaanav.cfg}}} y luego {{{playernav}}}, arrastrar el indicador del robot (circulo rojo) con el botón derecho del mouse a la posición destino e indicar la orientación final.



== playercam ==

Con el archivo de configuración [[attachment:webcam.cfg | webcam.cfg]] se puede probar [[http://playerstage.sourceforge.net/doc/Player-2.1.0/player/group__util__playercam.html | playercam]] con una webcam usb utilizando el driver ''camerav4l'' de ''Player''.

Player también dispone del driver (algoritmo) [[http://playerstage.sourceforge.net/doc/Player-2.1.0/player/group__driver__cmvision.html | cmvision]] (Color Machine Vision) para la detección de blobs de colores, que se puede probar con el archivo de configuración [[attachment:blobfinderwebcam.cfg | blobfinderwebcam.cfg]] (se necesita también el archivo [[attachment:colors1.txt | colors1.txt]]).



== playervcr ==

[[http://playerstage.sourceforge.net/doc/Player-2.1.0/player/group__util__playervcr.html | playervcr]] es un programa cliente con el que se puede guardar y reproducir archivos logs mediantes los drivers [[http://playerstage.sourceforge.net/doc/Player-2.1.0/player/group__driver__writelog.html | writelog]] y [[http://playerstage.sourceforge.net/doc/Player-2.1.0/player/group__driver__readlog.html | readlog]].

Archivo de configuración para hacer log de las interfaces [[attachment:romaawriteloglaserpos2d.cfg | position2d y laser]]. Archivo de configuración para hacer log de [[attachment:romaawritelogimage.cfg | imágenes]].