ROMAA
| Medición de Velocidad y Odometría | |||||||
| Características del Hw. |
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Especificación de las Mediciones en la Rueda |
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Especificación de las Mediciones en el Punto Odométrico | |||
| Motorreductor |
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Odometría |
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Odometría | |||
| RPM nom. (max): | 5000 |
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resolucion angular [rad] | 1,96E-03 |
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resolución angular [rad] | 317E-06 |
| reducción: | 16 |
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resolucion angular [grad] | 0,11250 |
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resolución angular [grad] | 0,018 |
| RPM eje (max): | 312,50 |
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resolución Lineal[mm]: | 0,144317 |
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resolución lineal [mm] | 72,2E-03 |
| vel. eje (max) [1/s]: | 5,2083 |
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| Encoders |
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Velocidad |
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Velocidad | |||
| encoder P/R: | 100 |
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Cuentas a Vel. Máx. | 3529,4118 |
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| flancos encoder: | 2 |
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Resolución Vel. Angular a Vel. Máx.[rad/s] | 556E-09 |
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Resolución Vel. Angular a Vel. Máx. [rad/s] | 1,50E-003 |
| frec. max. [Hz]: | 8333,33 |
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Resolución Vel. Angular a Vel. Máx.[grad/s] | 31,9E-06 |
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Resolución Vel. Angular a Vel. Máx. [grad/s] | 85,8E-03 |
| período mínimo [useg]: | 120,00 |
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Resolución Lineal a Vel. Máx. [m/s] | 681,30E-06 |
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Resolución Lineal a Vel. Max [m/s] | 340,65E-06 |
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| Ruedas |
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Velocidad Angular Máx. [grad/s] | 1.875,000 |
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Velocidad Angular Máx. [grad/s] | 605,769 | |
| diam. rueda [m]: | 0,1470 |
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Velocidad Lineal Máx [m/s] | 2,4053 |
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Velocidad Lineal Máx [m/s] | 2,4053 |
| perímetro [m]: | 0,46181 |
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Cuentas a Vel. Mín. (máx.) | 4,29E+009 |
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| Medidas del Robot |
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Resolución Vel. Angular a Vel. Mín.[rad/s](máx.) | 0 |
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| distancia entre ruedas | 0,455 |
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Resolución Vel. Angular a Vel. Mín.[grad/s](máx.) | 0 |
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| Sistema de Adquisición |
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Cuentas a Vel. Mín. (seteada) | 588,24E+06 |
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| base t. tacometro. [nseg]: | 17 |
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Resolución Vel. Angular a Vel. Mín.(seteada)[rad/s] | 334E-14 |
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Resolución Vel. Angular a Vel. Mín.(seteada)[rad/s] | 53,9E-15 |
| loop micro [mseg]: | 10 |
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Resolución Vel. Angular a Vel. Mín.(seteada)[grad/s] | 191,25E-12 |
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Resolución Vel. Angular a Vel. Mín.(seteada)[grad/s] | 3,09E-012 |
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Resolución Lineal a Vel. Mín.(seteada) [m/s] | 245,34E-16 |
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Resolución Lineal a Vel. Mín.(seteada) [m/s] | 12,3E-15 |
| Seteos del sistema de Adquisición |
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| Periodo Vel. Mín. [s] | 10 |
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Velocidad Angular Mín. Medible [rad/s] | 196E-06 |
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Velocidad Angular Mín. Medible [rad/s] | 31,7E-06 |
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Velocidad Angular Mín. Medible [grad/s] | 11,3E-03 |
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Velocidad Angular Mín. Medible [grad/s] | 1,82E-03 |
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Velocidad Lineal Mín. Medible [m/s] | 14,4E-06 |
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Velocidad Lineal Mín. Medible [m/s] | 7,22E-06 |