Sensores para el robot móvil RoMAA

Tabla de Contenidos

Sensores para el robot móvil RoMAA

Sensores de ultrasonido

Tecnologías de ultrasonido

Características

Aplicaciones

Sensores Laser

Referencias

Sensores de ultrasonido

Tecnologías de ultrasonido

Los sensores de alcance (ranging) de ultrasonido se utilizan para estimar la distancia a objetos cercanos calculando el tiempo que le toma al pulso de ultrasonido viajar desde el transductor al objeto y regresar. Estos sensores emplean traductores principalmente de dos tecnologías: piezoeléctricos y electrostáticos .

Los módulos más empleados de tecnología piezoeléctiricos son los Devantech SRF , como el SRF08. Y los electrostáticos los de la marca SensComp/Polaroid , que consisten en el módulo de medida 6500 Ranging Module y los transductores 600 Serie . Acroname Robotics comercializa un paquete que combina el módulo con el transductor.

Características

El trabajo [1] presenta la caracterización de sensores de ultrasonido Polaroid, mientras que en [2] se describe un modelo de calibración de dichos sensores.

Lista comparativas de características y precios.

Aplicaciones

En robótica móvil la utilización de sensores de ultrasonido se aplican para determinar distancias a objetos, construcción de grillas de ocupación, localización y clasificación de objetivos, etc. En el trabajo presentado en [3] se realiza la construcción de un anillo de sensores de ultrasonido para un robot móvil construido por los autores. Otro ejemplo es el trabajo [4] que describe el robot Quarky-II el cual dispone de 16 sensores Polaroid.

Sensores Laser

Tabla comparativa de características y precios de sensores Hokuyo comercializados por Acroname Robotics . (OpenOffice)

Referencias

[1] "Experimental Characterization of Polaroid Ultrasonic Sensors in Single and Phased Array Configuration", Alex Cao, and Johann Borenstein, The University of Michigan, Department of Mechanical Engineering, 2002. Descargar

[2] "Calibration and interface of a polaroid ultrasonic sensor for mobile robots", Sv. Noykov, Ch. Roumenin, Institute of Control and System Research, Bulgaria, 2006. Descargar

[3] "Building a Ring of Ultrasonic and Infrared Sensors for a Mobile Robot", Leonardo Romero and Antonio Concha, Univ. Michoacana de San Nicolas Hidalgo, Mexico, 2007. Descargar

[4] "Quaky-II: Robot Móvil para Interiores", Humberto Martínez Barberá, Miguel Ángel Zamora Izquierdo, Universidad de Murcia. Descargar

"Comparison of two 2D laser scanners for sensing object distances, shapes, and surface patterns", Kyeong-Hwan Leea and Reza Ehsani, Descargar

"Characterization of a 2D laser scanner for mobile robot obstacle negotiation", Cang Ye, Borenstein, J. Descargar

" Characterization of the compact Hokuyo URG-04LX 2D laser range scanner", Kneip, L., Tache, F., Caprari, G., Siegwart, R. Descargar

"Characterization of the Hokuyo URG-04LX Laser Rangefinder for Mobile Robot Obstacle Negotiation", Yoichi Okubo, Cang Ye, and Johann Borenstein. Descargar

www.sick.com

http://www.hokuyo-aut.jp/

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