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= Calibración Multi-Cámara (How to) =

/!\ Para descargar el proyecto : 
{{{
[[attachment:calibracion.tar.gz]]
}}}
/!\Para mas información sobre el proyecto: 

[[MultiCameraCalibration|Calibración de múltiples cámaras]].

== Requisitos ==
Para realizar una Calibración de múltiples cámaras, se requiere: un Data Set (Set de imágenes), donde el Fiducial (Patron), sea visto al menos por un par de cámaras, osea que el Fiducial a detectar esté en un área de visión solapada, y la matriz de calbración de la cámara mas coeficientes de distorsión de la lente obtenidos mediante una calibración intrínseca.

=== Data Set ===
Para realizar el Data Set se propone la utilización del script {{{Captura_multiCamera.py}}} incluído en el directorio '''CreacionDataSet''' del archivo adjunto [[attachment:calibracion.tar.gz]]. {{{Captura_multiCamera.py}}} crea en el directorio donde fue ejecutado, un directorio '''Capturas_[día]_[mes]_[año]-[índice]'''(''índice:por defecto comienza en 0, de encontrarse continúa la numeración''), que contiene directorios '''cam[índice]'''(''ïndice: identifica la cámara a la que pertenece el directorio''), estós últimos directorios contienen imágenes '''''img[índiceImg]_[índiceCam]''''' referente a las cámaras.
El código del script posee un encabezado de comentario ''IP & INICIALIZACION'', dentro de este una variable tipo lista '''IPoDISP''' contiene las direcciónes IP (''Formato: http://...'') o DISPOSITIVOS (''/dev/video[índice]'') a utilizar. El usuario debe editar e ingresar el/los IP o DISPOSITIVOS que posea.

Se considera una realización de 20 tomas mínimas.

'''Utilización:''' 

{{{
$ python Captura_multiCamera.py
}}}

'''Modulos:'''
''CAM.py'', incluído en '''CreacionDataSet'''.

''Aclaración: La captura de imágenes para formar un data set puede realizarse con los medios que el usuario disponga, manteniendo como consideración los nombres de los directorios '''cam[índice]''' y archivos tipo imágen '''''img[índiceImg]_[índiceCam]''''', para el funcionamiento de el script de Calibración de múltiples cámaras.''

=== Calibraciíón Intrínseca ===

Para la obtención de la matriz de calibración y los coeficientes de distorsión se implementó el script {{{Calibración_Fid_Chessboard.py}}} incluído en el directorio '''CreacionDataSet''' del archivo adjunto [[attachment:calibracion.tar.gz]]. El script utiliza un conjunto de imágenes donde en su composición se observe un Fiducial (Patron) del tipo Chessboard [[attachment:Chessboard.png]], devolviendo al directorio de imagenes tres archivos con formato ''NumpyArray'' correspondientes a la matriz de calibración ('''mat_calib.npy'''), a los coeficientes de distorsión ('''coef_dist.npy''') y como referencia al error total de la calibración ('''Error_total.npy''')

'''Utilización:''' 

{{{
$ python Calibracion_Fid_Chessboard.py -f <path> -a <a> -b <b> -t <format>
}}}

||<:>'''Párametros'''||<:>'''Descripción'''||
||<:>-f||<:>Directorio donde se encuentran las ímagenes||
||<:>-a||<:>N° de esquinas interiores verticales||
||<:>-b||<:>N° de esquinas interiores horizontales||
||<:>-t||<:>Formato de las imágenes sin considerar el punto(.) jpg,png,pnm||

''Aclaración: la obtención de imagenes puede realizarse con {{{Captura_multiCamera.py}}}, donde el Fiducial se observe en diferentes posiciones y distancias. Como referencia se consideran 20 tomas mínimas por cámara a calibrar.''
== Calibración Extrínseca ==
== Ejemplos ==