Calibración Multi-Cámara (How to)

Requisitos

Para realizar una Calibración de múltiples cámaras, se requiere: un Data Set (Set de imágenes), donde el Fiducial (Patron), sea visto al menos por un par de cámaras, osea que el Fiducial a detectar esté en un área de visión solapada, y la matriz de calbración de la cámara mas coeficientes de distorsión de la lente obtenidos mediante una calibración intrínseca.

Data Set

Para realizar el Data Set se propone la utilización del script Captura_multiCamera.py incluído en el directorio CreacionDataSet del archivo adjunto calibracion.tar.gz. Captura_multiCamera.py crea en el directorio donde fue ejecutado, un directorio Capturas_[día]_[mes]_[año]-[índice](índice:por defecto comienza en 0, de encontrarse continúa la numeración), que contiene directorios cam[índice](ïndice: identifica la cámara a la que pertenece el directorio), estós últimos directorios contienen imágenes img[índiceImg]_[índiceCam] referente a las cámaras. El código del script posee un encabezado de comentario IP & INICIALIZACION, dentro de este una variable tipo lista IPoDISP contiene las direcciónes IP (Formato: http://...) o DISPOSITIVOS (/dev/video[índice]) a utilizar. El usuario debe editar e ingresar el/los IP o DISPOSITIVOS que posea.

Se considera una realización de 20 tomas mínimas.

Utilización:

$ python Captura_multiCamera.py

Modulos: CAM.py, incluído en CreacionDataSet.

Aclaración: La captura de imágenes para formar un data set puede realizarse con los medios que el usuario disponga, manteniendo como consideración los nombres de los directorios cam[índice] y archivos tipo imágen img[índiceImg]_[índiceCam], para el funcionamiento de el script de Calibración de múltiples cámaras.

Calibraciíón Intrínseca

Para la obtención de la matriz de calibración y los coeficientes de distorsión se implementó el script Calibración_Fid_Chessboard.py incluído en el directorio CreacionDataSet del archivo adjunto calibracion.tar.gz. El script utiliza un conjunto de imágenes donde en su composición se observe un Fiducial (Patron) del tipo Chessboard Chessboard.png, devolviendo al directorio de imagenes tres archivos con formato NumpyArray correspondientes a la matriz de calibración (mat_calib.npy), a los coeficientes de distorsión (coef_dist.npy) y como referencia al error total de la calibración (Error_total.npy)

Utilización:

$ python Calibracion_Fid_Chessboard.py -f <path> -a <a> -b <b> -t <format>

Aclaración: la obtención de imagenes puede realizarse con Captura_multiCamera.py, donde el Fiducial se observe en diferentes posiciones y distancias. Como referencia se consideran 20 tomas mínimas por cámara a calibrar.

Calibración Extrínseca

Ejemplos