Quadricóptero de Arquitectura Abierta

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Definiciones del Trabajo

Objetivos del Proyecto

Justificar interés del producto, más allá del aspecto de investigación.

Generales

Particulares

Fases del Proyecto

Las distintas fases del proyecto apuntarán a distintas páginas que serán de la forma QA3 más el número de la fase más un resumen del nombre de la fase, sería: QA3FaseXResumenFase.

1. Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.

2. Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.

3. Montaje de los componentes estructurales. Testeo de las funcionalidades.

4. Estudio de sensores y técnicas de medición inercial. Selección de sensores. Construcción de placas para ensayo de características.

5. Estudio, diseño y construcción de controladores y drivers para motores brushless de propulsión.

6. Construcción y montaje de placas electrónicas con uC, sensores y fuente de potencia. Testeo de funcionamiento.

7. Montaje de electrónica en el prototipo. Ensayo de funcionalidades. Ajuste del modelo dinámico teórico calculado según los parámetros reales resultantes del montaje obtenido.

8. Programación de la estrategia de control en el procesador de abordo. Ensayo y validación de la estabilidad del sistema.

9. Documentación continua.

10. Informe Final.

Videos

• Control agresivo

• Coordinación

Selección de Componentes

Selección de componentes y dimensiones constructivas a partir de los resultados de los estudios anteriores.

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Hardware

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Protocolo entre la PC y el ARM

Control del Ángulo

Control del Ángulo.

Links Vendedores

• Mirax

• HELITEC

• RCJuampa

• Hobbyking

Documentación

Anteproyecto

• Generar entrada de proyecto general en la wiki.
• Agrupar el trabajo diario en una página llamada Área de Trabajo.

Repositorios

Para recorrer el repositorio ir a la página siguiente:

http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/cuadricoptero

Para descargar el repositorio usar el comando siguiente:

hg clone http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/cuadricoptero/

Listas de Tareas

PVTOL

Lista de cosas para el PVTOL.

Peso PVTOL

• Motor = 52gr
• ESC = 32gr
• Balancín = 130gr
• Ltotal = 51cm
• Hélice = 15grm

Vibraciones

Problemas con las Vibraciones.