Software
El software consta de dos partes totalmente desacopladas, una es el control de lazo cerrado a corto plazo el cuál controla los 3 grados de libertad (roll, pitch y yaw), y la otra es el software de la PC que establece el control de lazo cerrado a largo plazo que controla los otros 3 grados de libertad (y, x y z).
Firmware ARM
El software de control es del tipo secuencial, en lenguaje ANSI-C, haciendo uso de los periféricos y características que ofrece el uC a través de la placa multipropósito, como timers, UARTs, PWMs, detección de flancos, entre otros. Un diagrama de flujo simplificado como el siguiente nos da una noción del flujo seguido.
Todo el firmware para el QA3 fue desarrollado con herramientas libres. Como editor de texto no se utilizó entorno gráfico alguno, solamente el editor Vim. Como toolchain de compilación, se utilizó gcc cross-compiled. Para grabar el microcontrolador se utilizó lpc21isp y por último como herramienta de debug se utilizó insight con la interfaz JTAG.
Software de control de la PC
