Diferencias para "LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/MedicionParametrosModelo"

Diferencias entre las revisiones 1 y 9 (abarca 8 versiones)

Tabla de Contenidos

Motor 1
Motor 2
Combinación Elegida
1. Motor1
  1. RCTimer Pusher
2. Motor2
  1. Mystery Normal
Cálculo Aproximado de las constantes
1. Cálculo de la constante de Inercia
2. Cálculo de la constante del Motor

Se realizó la medición del empuje de cada motor, con las distintas hélices y los dos controladores que se posee.

Motor 1

RCTimer Normal

Duty	2949	5898	8847	11796	14745	17694	20643	23592	26541	29491	32440	35389	38338	41287
Fuerza	0	55	100	145	185	230	270	320	360	400	440	490	540	600

$$$F = 0.0154 * D - 35.83$$

Mystery Pusher

Duty	2949	5898	8847	11796	14745	17694	20643	23592	26541	29491	32440	35389	38338	41287
Fuerza	20	20	95	165	245	325	410	480	575	670	770	855	855	845

$$$F = 0.0283 * D - 155$$

RCTimer Pusher

Duty	2949	5898	8847	11796	14745	17694	20643	23592	26541	29491	32440	35389	38338	41287
Fuerza	5	60	105	150	195	240	290	335	380	425	475	540	605	665

$$$F = 0.017 * D - 45.4$$

Mystery Normal

Duty	2949	5898	8847	11796	14745	17694	20643	23592	26541	29491	32440	35389	38338	41287
Fuerza	5	5	80	150	225	300	380	460	545	640	730	790	760	760

$$$F = 0.0267 * D - 156$$

Motor1

Motor 2

Mystery Normal

Duty	2949	5898	8847	11796	14745	17694	20643	23592	26541	29491	32440	35389	38338
Fuerza	15	15	80	160	235	320	395	475	570	665	765	840	840

$$$F = 0.028 * D - 167.7$$

RCTimer Pusher

Duty	2949	5898	8847	11796	14745	17694	20643	23592	26541	29491	32440	35389	38338	41287
Fuerza	10	65	110	155	200	245	295	345	395	435	490	560	605	660

$$$F = 0.0168 * D - 34.1$$

Mystery Pusher

Duty	2949	5898	8847	11796	14745	17694	20643	23592	26541	29491	32440	35389	38338
Fuerza	5	5	80	155	245	335	425	535	655	795	905	1015	1015

$$$F = 0.03523 * D - 231.7$$

RCTimer Normal

Duty	2949	5898	8847	11796	14745	17694	20643	23592	26541	29491	32440	35389	38338	41287
Fuerza	25	65	110	155	195	235	275	315	360	400	435	485	540	595

$$$F = 0.015 * D - 23.47$$

Motor2

Combinación Elegida

Motor1

RCTimer Pusher

Duty	2949	5898	8847	11796	14745	17694	20643	23592	26541	29491	32440	35389	38338	41287
Fuerza	5	60	105	150	195	240	290	335	380	425	475	540	605	665

$$$F = 0.017 * D - 45.4$$

Motor2

Mystery Normal

Duty	2949	5898	8847	11796	14745	17694	20643	23592	26541	29491	32440	35389	38338
Fuerza	15	15	80	160	235	320	395	475	570	665	765	840	840

$$$F = 0.028 * D - 167.7$$

Motor1vsMotor2

Cálculo Aproximado de las constantes

Cálculo de la constante de Inercia

$$K_J = \frac{r}{J_T}$

$$J = \sum{m.r^2}$

$$J_T = 2(J_{motor} + J_{ESC} + J_{helice}) + J_{barra}$

$$J_{motor} = 52.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 21853 [g.{cm}^2]$

$$J_{ESC} = 32.{10}^2 [g.{cm}^2] = 3200 [g.{cm}^2]$

$$J_{helice} = 15.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 6303,75 [g.{cm}^2]$

$$J_{barra} = \frac{m.L^2}{12} = \frac{110.{51}^2}{12} [g.{cm}^2] = 23842,5 [g.{cm}^2]$

$$J_T = 86556 [g.{cm}^2] = 0.0086556 [Kg.{m}^2]$

$$\boxed{K_J = \frac{21}{86556}[\frac{1}{g.cm}]= 24.26174962[\frac{1}{Kg.m}]}$

Cálculo de la constante del Motor

Según las mediciones realizadas podemos aproximar estas constantes.

$$K_{MPusher} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{40}{3000}\frac{g}{cuentas}$

$$K_{MNormal} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{70}{3000}\frac{g}{cuentas}$

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<<TableOfContents(6)>>
-Línea 6:
+Línea 11:
-Motor1 RCTimer Normal                                                                       
|| 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
||  0 || 55 || 100 || 145 || 185 || 230 || 270 || 320 || 360 || 400 || 440 || 490 || 540 || 600||
F = 0.0154 N/duty - 35.83
+=== RCTimer Normal ===
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
|| Fuerza ||  0 || 55 || 100 || 145 || 185 || 230 || 270 || 320 || 360 || 400 || 440 || 490 || 540 || 600||
$$$F = 0.0154 * D - 35.83$$
-Línea 11:
+Línea 16:
-Motor1 Mystery Pusher
||  2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
||  20 || 20 || 95 || 165 || 245 || 325 || 410 || 480 || 575 || 670 || 770 || 855 || 855 || 845||
F = 0.0283 N/duty - 155
+=== Mystery Pusher ===
|| Duty ||  2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
|| Fuerza ||  20 || 20 || 95 || 165 || 245 || 325 || 410 || 480 || 575 || 670 || 770 || 855 || 855 || 845||
$$$F = 0.0283 * D - 155$$
-Línea 16:
+Línea 21:
-Motor1 RCTimer Pusher
||  2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
||  5 || 60 || 105 || 150 || 195 || 240 || 290 || 335 || 380 || 425 || 475 || 540 || 605 || 665||
F = 0.017 N/duty - 45.4
+=== RCTimer Pusher ===
|| Duty ||  2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
|| Fuerza ||  5 || 60 || 105 || 150 || 195 || 240 || 290 || 335 || 380 || 425 || 475 || 540 || 605 || 665||
$$$F = 0.017 * D - 45.4$$
-Línea 21:
+Línea 26:
-Motor1 Mystery Normal
||  2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
||  5 || 5 || 80 || 150 || 225 || 300 || 380 || 460 || 545 || 640 || 730 || 790 || 760 || 760||
F = 0.0267 N/duty - 156
+=== Mystery Normal ===
|| Duty ||  2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
|| Fuerza ||  5 || 5 || 80 || 150 || 225 || 300 || 380 || 460 || 545 || 640 || 730 || 790 || 760 || 760||
$$$F = 0.0267 * D - 156$$

{{attachment:Motor1.png | Motor1 | width=800}}

== Motor 2 ==

=== Mystery Normal ===
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 ||
|| Fuerza || 15 || 15 || 80 || 160 || 235 || 320 || 395 || 475 || 570 || 665 || 765 || 840 || 840 ||
$$$F = 0.028 * D - 167.7$$

=== RCTimer Pusher ===
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287 ||
|| Fuerza || 10 || 65 || 110 || 155 || 200 || 245 || 295 || 345 || 395 || 435 || 490 || 560 || 605 || 660 ||
$$$F = 0.0168 * D - 34.1$$

=== Mystery Pusher ===
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 ||
|| Fuerza || 5 || 5 || 80 || 155 || 245 || 335 || 425 || 535 || 655 || 795 || 905 || 1015 || 1015 ||
$$$F = 0.03523 * D - 231.7$$

=== RCTimer Normal ===
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287 ||
|| Fuerza || 25 || 65 || 110 || 155 || 195 || 235 || 275 || 315 || 360 || 400 || 435 || 485 || 540 || 595 ||
$$$F = 0.015 * D - 23.47$$

{{attachment:Motor2.png | Motor2 | width=800 }}


== Combinación Elegida ==

=== Motor1 ===
==== RCTimer Pusher ====
|| Duty ||  2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 || 41287||
|| Fuerza ||  5 || 60 || 105 || 150 || 195 || 240 || 290 || 335 || 380 || 425 || 475 || 540 || 605 || 665||
$$$F = 0.017 * D - 45.4$$

=== Motor2 ===
==== Mystery Normal ====
|| Duty || 2949 || 5898 || 8847 || 11796 || 14745 || 17694 || 20643 || 23592 || 26541 || 29491 || 32440 || 35389 || 38338 ||
|| Fuerza || 15 || 15 || 80 || 160 || 235 || 320 || 395 || 475 || 570 || 665 || 765 || 840 || 840 ||
$$$F = 0.028 * D - 167.7$$

{{attachment:Motor1vsMotor2.png | Motor1vsMotor2 | width=800 }}

== Cálculo Aproximado de las constantes ==
=== Cálculo de la constante de Inercia ===

$$$K_J = \frac{r}{J_T}$$

$$$J = \sum{m.r^2}$$

$$$J_T = 2(J_{motor} + J_{ESC} + J_{helice}) + J_{barra}$$

$$$J_{motor} = 52.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 21853 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{ESC} = 32.{10}^2 [g.{cm}^2] = 3200 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{helice} = 15.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 6303,75 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{barra} = \frac{m.L^2}{12} = \frac{110.{51}^2}{12} [g.{cm}^2] = 23842,5 [g.{cm}^2]$$

$$$J_T = 86556 [g.{cm}^2] = 0.0086556 [Kg.{m}^2]$$

$$$\boxed{K_J = \frac{21}{86556}[\frac{1}{g.cm}]=  24.26174962[\frac{1}{Kg.m}]}$$

=== Cálculo de la constante del Motor ===
Según las mediciones realizadas podemos aproximar estas constantes.

$$$K_{MPusher} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{40}{3000}\frac{g}{cuentas}$$

$$$K_{MNormal} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{70}{3000}\frac{g}{cuentas}$$

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