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== Cálculo Aproximado de las constantes ==
=== Cálculo de la constante de Inercia ===

$$$K_J = \frac{r}{J_T}$$

$$$J = \sum{m.r^2}$$

$$$J_T = 2(J_{motor} + J_{ESC} + J_{helice}) + J_{barra}$$

$$$J_{motor} = 52.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 21853 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{ESC} = 32.{10}^2 [g.{cm}^2] = 3200 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{helice} = 15.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 6303,75 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{barra} = \frac{m.L^2}{12} = \frac{110.{51}^2}{12} [g.{cm}^2] = 23842,5 [g.{cm}^2]$$

$$$J_T = 86556 [g.{cm}^2] = 0.0086556 [Kg.{m}^2]$$

$$$\boxed{K_J = \frac{21}{86556}[\frac{1}{g.cm}]= 24.26174962[\frac{1}{Kg.m}]}$$

=== Cálculo de la constante del Motor ===
Según las mediciones realizadas podemos aproximar estas constantes.

$$$K_{MPusher} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{40}{3000}\frac{g}{cuentas}$$

$$$K_{MNormal} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{70}{3000}\frac{g}{cuentas}$$

Tabla de Contenidos

  1. Motor 1
    1. RCTimer Normal
    2. Mystery Pusher
    3. RCTimer Pusher
    4. Mystery Normal
  2. Motor 2
    1. Mystery Normal
    2. RCTimer Pusher
    3. Mystery Pusher
    4. RCTimer Normal
  3. Combinación Elegida
    1. Motor1
      1. RCTimer Pusher
    2. Motor2
      1. Mystery Normal
  4. Cálculo Aproximado de las constantes
    1. Cálculo de la constante de Inercia
    2. Cálculo de la constante del Motor

Se realizó la medición del empuje de cada motor, con las distintas hélices y los dos controladores que se posee.

Motor 1

RCTimer Normal

Duty

2949

5898

8847

11796

14745

17694

20643

23592

26541

29491

32440

35389

38338

41287

Fuerza

0

55

100

145

185

230

270

320

360

400

440

490

540

600

$$$F = 0.0154 * D - 35.83$$

Mystery Pusher

Duty

2949

5898

8847

11796

14745

17694

20643

23592

26541

29491

32440

35389

38338

41287

Fuerza

20

20

95

165

245

325

410

480

575

670

770

855

855

845

$$$F = 0.0283 * D - 155$$

RCTimer Pusher

Duty

2949

5898

8847

11796

14745

17694

20643

23592

26541

29491

32440

35389

38338

41287

Fuerza

5

60

105

150

195

240

290

335

380

425

475

540

605

665

$$$F = 0.017 * D - 45.4$$

Mystery Normal

Duty

2949

5898

8847

11796

14745

17694

20643

23592

26541

29491

32440

35389

38338

41287

Fuerza

5

5

80

150

225

300

380

460

545

640

730

790

760

760

$$$F = 0.0267 * D - 156$$

Motor1

Motor 2

Mystery Normal

Duty

2949

5898

8847

11796

14745

17694

20643

23592

26541

29491

32440

35389

38338

Fuerza

15

15

80

160

235

320

395

475

570

665

765

840

840

$$$F = 0.028 * D - 167.7$$

RCTimer Pusher

Duty

2949

5898

8847

11796

14745

17694

20643

23592

26541

29491

32440

35389

38338

41287

Fuerza

10

65

110

155

200

245

295

345

395

435

490

560

605

660

$$$F = 0.0168 * D - 34.1$$

Mystery Pusher

Duty

2949

5898

8847

11796

14745

17694

20643

23592

26541

29491

32440

35389

38338

Fuerza

5

5

80

155

245

335

425

535

655

795

905

1015

1015

$$$F = 0.03523 * D - 231.7$$

RCTimer Normal

Duty

2949

5898

8847

11796

14745

17694

20643

23592

26541

29491

32440

35389

38338

41287

Fuerza

25

65

110

155

195

235

275

315

360

400

435

485

540

595

$$$F = 0.015 * D - 23.47$$

Motor2

Combinación Elegida

Motor1

RCTimer Pusher

Duty

2949

5898

8847

11796

14745

17694

20643

23592

26541

29491

32440

35389

38338

41287

Fuerza

5

60

105

150

195

240

290

335

380

425

475

540

605

665

$$$F = 0.017 * D - 45.4$$

Motor2

Mystery Normal

Duty

2949

5898

8847

11796

14745

17694

20643

23592

26541

29491

32440

35389

38338

Fuerza

15

15

80

160

235

320

395

475

570

665

765

840

840

$$$F = 0.028 * D - 167.7$$

Motor1vsMotor2

Cálculo Aproximado de las constantes

Cálculo de la constante de Inercia

$$$K_J = \frac{r}{J_T}$$

$$$J = \sum{m.r^2}$$

$$$J_T = 2(J_{motor} + J_{ESC} + J_{helice}) + J_{barra}$$

$$$J_{motor} = 52.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 21853 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{ESC} = 32.{10}^2 [g.{cm}^2] = 3200 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{helice} = 15.{20,5}^2 [g.{cm}^2] = 6303,75 [g.{cm}^2]$$

$$$J_{barra} = \frac{m.L^2}{12} = \frac{110.{51}^2}{12} [g.{cm}^2] = 23842,5 [g.{cm}^2]$$

$$$J_T = 86556 [g.{cm}^2] = 0.0086556 [Kg.{m}^2]$$

$$$\boxed{K_J = \frac{21}{86556}[\frac{1}{g.cm}]= 24.26174962[\frac{1}{Kg.m}]}$$

Cálculo de la constante del Motor

Según las mediciones realizadas podemos aproximar estas constantes.

$$$K_{MPusher} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{40}{3000}\frac{g}{cuentas}$$

$$$K_{MNormal} = \frac{\Delta_F}{\Delta_D} = \frac{70}{3000}\frac{g}{cuentas}$$

None: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/MedicionParametrosModelo (última edición 2011-02-21 20:19:51 efectuada por Jaarac)