Self: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/Balancin

Tabla de Contenidos

  1. Modelo Balancín con Compensador PID
    1. Modelo Continuo
    2. Modelo Continuo

Modelo Balancín con Compensador PID

Modelo Continuo

$$$ \sum{\tau_x} = \tau_2 - \tau_1 = J\frac{d^2\theta}{dt^2} $$

$$$ s^2\theta_{(s)}= \frac{\tau_{(s)}}{J} $$

$$$ G_p(s) = \frac{1}{Js^2} $$

;

$$$ G_c(s) = k_p\cdot(1 + \frac{1}{T_is} + T_ds}) $$

.

$$$ G_{LA}(s) = \frac{k_p}{T_iJ}\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{s^3}$$

$$$ G_{LC}(s) = k_p\frac{T_iT_ds^2 + T_is + 1}{T_iJs^3 + k_pT_iT_ds^2 + k_pT_is + k_p}$$

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Modelo Continuo

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