Tabla de Contenidos
Modelo Balancín con Compensador PID
Modelo Continuo
Modelo Discreto
{2Jz4 + ((K_P + K_I + K_D)k_\tauT2 -6 )z3 + ((K_I - K_D)k_\tauT2 +6 )z2 + ((-K_P - K_D)k_\tauT2 -2)z + K_Dk_\tauT^2} $$
Tabla de Contenidos
{2Jz4 + ((K_P + K_I + K_D)k_\tauT2 -6 )z3 + ((K_I - K_D)k_\tauT2 +6 )z2 + ((-K_P - K_D)k_\tauT2 -2)z + K_Dk_\tauT^2} $$