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location: Diferencias para "LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/ModeladoCuadricoptero"
Diferencias entre las revisiones 11 y 19 (abarca 8 versiones)
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Editor: Jaarac
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Editor: Jaarac
Comentario:
Los textos eliminados se marcan así. Los textos añadidos se marcan así.
Línea 15: Línea 15:
$$$ \mathbf{F} = m\ddot{r} $$

$$$ \mathbf{M} = I\dot{\omega}_B + \omega_B\times I\omega_B $$
Línea 17: Línea 21:
 * Fuerza de Arrastre del Cuerpo ==== Fuerza de Arrastre del Cuerpo ====
Línea 20: Línea 24:
 * Empuje
$$$ T_i \cong \mu$$		 ==== Empuje ====
$$$ T_i \cong \mu_i\frac{K_\tau}{1+0.1s}$$

==== Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad horizontal ====
$$$ D_i $$

==== Momento de arrastre sobre el eje de rotación de los rotores ====
$$$ Q_i = K_{\tau}T_i $$

==== Momento de Roll generado en los rotores por la velocidad ====
$$$ R_i $$

==== Fuerza de arrastre en los rotores debido a la velocidad ====
$$$ D_i $$

==== Empuje Total ====
$$$ T = \sum\limits_{i=1}^4{T_i} $$

== Aproximación de la Fuerza y el Momento ==
$$$ m\ddot{r} = \mathbf{F} = -R_{\psi}R_{\theta}R_{\phi}$$

Derivación del Modelo Dinámico del Cuadricóptero

Tabla de Contenidos

  1. Derivación del Modelo Dinámico del Cuadricóptero
    1. Fuerza y Momento
      1. Descripción
        1. Fuerza de Arrastre del Cuerpo
        2. Empuje
        3. Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad horizontal
        4. Momento de arrastre sobre el eje de rotación de los rotores
        5. Momento de Roll generado en los rotores por la velocidad
        6. Fuerza de arrastre en los rotores debido a la velocidad
        7. Empuje Total
    2. Aproximación de la Fuerza y el Momento

Fuerza y Momento

$$$ \mathbf{F} = -D_B\cdot\vec{e_V} + mg\cdot\vec{e_D} + \sum\limits^{4}_{i=1}(-T_i\cdot\vec{z_B}-D_i\cdot\vec{e_V})$$

$$$ \mathbf{M} = \sum\limits_{i=1}^4[Q_i\cdot\vec{z_B} - R_i\cdot\vec{e_V} - D_i(\vec{r_i}\times\vec{e_V}) + T_i(\vec{r_i}\times\vec{z_B})]$$

$$$ \mathbf{F} = m\ddot{r} $$

$$$ \mathbf{M} = I\dot{\omega}_B + \omega_B\times I\omega_B $$

Descripción

Fuerza de Arrastre del Cuerpo

$$$ D_B = q_{\infty}SC_D $$

Empuje

$$$ T_i \cong \mu_i\frac{K_\tau}{1+0.1s}$$

Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad horizontal

$$$ D_i $$

Momento de arrastre sobre el eje de rotación de los rotores

$$$ Q_i = K_{\tau}T_i $$

Momento de Roll generado en los rotores por la velocidad

$$$ R_i $$

Fuerza de arrastre en los rotores debido a la velocidad

$$$ D_i $$

Empuje Total

$$$ T = \sum\limits_{i=1}^4{T_i} $$

Aproximación de la Fuerza y el Momento

$$$ m\ddot{r} = \mathbf{F} = -R_{\psi}R_{\theta}R_{\phi}$$

None: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/ModeladoCuadricoptero (última edición 2010-12-28 22:54:32 efectuada por Jaarac)