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Derivación del Modelo Dinámico del Cuadricóptero

Tabla de Contenidos

Derivación del Modelo Dinámico del Cuadricóptero
1. Fuerza y Momento
  1. Descripción

Fuerza y Momento

$$ \mathbf{F} = -D_B\cdot\vec{e_V} + mg\cdot\vec{e_D} + \sum\limits^{4}_{i=1}(-T_i\cdot\vec{z_B}-D_i\cdot\vec{e_V})$

$$ \mathbf{M} = \sum\limits_{i=1}^4[Q_i\cdot\vec{z_B} - R_i\cdot\vec{e_V} - D_i(\vec{r_i}\times\vec{e_V}) + T_i(\vec{r_i}\times\vec{z_B})]$

Descripción

Fuerza de Arrastre del Cuerpo

$$ D_B = q_{\infty}SC_D$

Empuje

$$ T_i \cong \mu_i\frac{K_\tau}{1+0.1s}$

Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad horizontal

$$$ D_i $$

Momento de arrastre sobre el eje de rotación de los rotores

$$ Q_i = K_{\tau}T_i$

None: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/ModeladoCuadricoptero (última edición 2010-12-28 22:54:32 efectuada por Jaarac)

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+Los textos añadidos se marcan así.
 Línea 17:
- * Fuerza de Arrastre del Cuerpo
+==== Fuerza de Arrastre del Cuerpo ====
 Línea 20:
- * Empuje
+==== Empuje ====
 Línea 23:
- * Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad horizontal
+==== Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad horizontal ====
 Línea 26:
- * Momento de arrastre sobre el eje de rotación de los rotores
$$$ Q_i = K_\tauT_i $$
+==== Momento de arrastre sobre el eje de rotación de los rotores ====
$$$ Q_i = K_{\tau}T_i $$

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