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Derivación del Modelo Dinámico del Cuadricóptero

Tabla de Contenidos

Derivación del Modelo Dinámico del Cuadricóptero
1. Fuerza y Momento
  1. Descripción
2. Aproximación de la Fuerza y el Momento

Fuerza y Momento

$$ \mathbf{F} = -D_B\cdot\vec{e_V} + mg\cdot\vec{e_D} + \sum\limits^{4}_{i=1}(-T_i\cdot\vec{z_B}-D_i\cdot\vec{e_V})$

$$ \mathbf{M} = \sum\limits_{i=1}^4[Q_i\cdot\vec{z_B} - R_i\cdot\vec{e_V} - D_i(\vec{r_i}\times\vec{e_V}) + T_i(\vec{r_i}\times\vec{z_B})]$

$$ \mathbf{F} = m\ddot{r}$

$$ \mathbf{M} = I\dot{\omega}_B + \omega_B\times I\omega_B$

Descripción

Fuerza de Arrastre del Cuerpo

$$ D_B = q_{\infty}SC_D$

Empuje

$$ T_i \cong \mu_i\frac{K_\tau}{1+0.1s}$

Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad horizontal

$$$ D_i $$

Momento de arrastre sobre el eje de rotación de los rotores

$$ Q_i = K_{\tau}T_i$

Momento de Roll generado en los rotores por la velocidad

$$$ R_i $$

Fuerza de arrastre en los rotores debido a la velocidad

$$$ D_i $$

Empuje Total

$$ T = \sum\limits_{i=1}^4{T_i}$

Aproximación de la Fuerza y el Momento

$$ m\ddot{r} = \mathbf{F} = -R_{\psi}R_{\theta}R_{\phi}T\cdot\vec{z_B} + mg\cdot\vec{e_D}$

None: LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/ModeladoCuadricoptero (última edición 2010-12-28 22:54:32 efectuada por Jaarac)

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  Editor: Jaarac
  Comentario:
-Los textos eliminados se marcan así.
+Los textos añadidos se marcan así.
 Línea 17:
-$$$ \mathbf{M} = I\dot{\omega_B} + \omega_B\times I\omega_B $$
+$$$ \mathbf{M} = I\dot{\omega}_B + \omega_B\times I\omega_B $$
 Línea 41:
+== Aproximación de la Fuerza y el Momento ==
$$$ m\ddot{r} = \mathbf{F} = -R_{\psi}R_{\theta}R_{\phi}T\cdot\vec{z_B} + mg\cdot\vec{e_D}$$

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