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location: Diferencias para "LabElectronica/ProyectoQuadricoptero/QA3Fase1EstModYConArqRobMoviles/ModeladoCuadricoptero"
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=== Descripción ===

 * Fuerza de Arrastre del Cuerpo
$$$ D_B = q_{\infty}SC_D $$

 * Empuje
$$$ T_i \cong \mu_i\frac{K_\tau}{1+0.1s}$$

 * Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad horizontal
$$$ D_i $$

 * Momento de arrastre sobre el eje de rotación de los rotores
$$$ Q_i = K_\tauT_i $$

Derivación del Modelo Dinámico del Cuadricóptero

Tabla de Contenidos

  1. Derivación del Modelo Dinámico del Cuadricóptero
    1. Fuerza y Momento
      1. Descripción

Fuerza y Momento

$$$ \mathbf{F} = -D_B\cdot\vec{e_V} + mg\cdot\vec{e_D} + \sum\limits^{4}_{i=1}(-T_i\cdot\vec{z_B}-D_i\cdot\vec{e_V})$$

$$$ \mathbf{M} = \sum\limits_{i=1}^4[Q_i\cdot\vec{z_B} - R_i\cdot\vec{e_V} - D_i(\vec{r_i}\times\vec{e_V}) + T_i(\vec{r_i}\times\vec{z_B})]$$

Descripción

  • Fuerza de Arrastre del Cuerpo

$$$ D_B = q_{\infty}SC_D $$

  • Empuje

$$$ T_i \cong \mu_i\frac{K_\tau}{1+0.1s}$$

  • Fuerza de arrastre sobre los rotores debido a la velocidad horizontal

$$$ D_i $$

  • Momento de arrastre sobre el eje de rotación de los rotores

$$$ Q_i = K_\tauT_i $$

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