Estudio del modelado y control de esta arquitectura de robots móviles.
El estudio se realizo tratando de dividir la estructura en diversas partes. La primera parte analizada fue el balancín, con el cual se puede obtener un modelos de la planta y luego construir un compensador para el ángulo de roll. Luego este controlador se puede duplicar y ser utilizado para el control del ángulo de pitch. Luego se sigue con el modelado de la planta para analizar el control del ángulo de yaw. Otra cosa que se puede analizar es el control de un PVTOL.
