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location: LabElectronica / SensRobotWeb

Módulo de sensores para robot móvil

Proyecto final de la carrera de ingeniería electrónica de Fernando Elizondo y David Suarez, diricción: Ing. Gonalo Perez Paina.

Introducción

Una de las tareas más importantes de los sitemas autónomos es adquirir conocimiento de su entorno, lo que se logra mediante la utilización de sensores de diferentes tipos. En el caso de robótica móvil se utilizan una gran variedad de sensores, ya sea para obtener información interna del robot o externa del entorno, los cuales se puede clasificar como propioceptivos/exteroceptivos y activos/pasivos.

Los sensores propioseptivos miden valores internos del robot, por ejemplo la velocidad de los motores de tracción, carga en las ruedas, tensión de las baterías, etc. Los sensores exteroceptivos adquieren información del entorno del robot, por ejemplo medición de distancia, intensidad de luz, etc. Para obtener una información útil del entorno el robot debe "interpretar" la información de los sensores exteroceptivos. Los sensores pasivos miden la energía que proviene del entorno; ejemplos de sensores pasivos son temperatura, micrófono, cámaras CCD o CMOS, etc. Los sensores activos emiten energía al entorno, y miden como regresa esa energía al robot alterada por el entorno. Puesto que estos sensores permiten controlar la interacción con el entorno, generalmente permiten mejor desempeño, aunque la señal puede sufrir interferencia; ejemplos de sensores activos son sensores de ultrasonido, láser, etc.

Objetivos

Equipar el robot móvil de tracción diferencial RoMAA con sensores de uso común en robótica necesarios para obtener información del entorno. Estos pueden ser anillos de sensores de ultrasonido [1], unidad inercial [2] creada a partir de acelerómetros y giróscopos tipo MEMS, compás electrónico, etc. Para lo cual es necesario realizar un estudio de las diferentes tecnologías disponibles de cada sensor, características, tipo de interfaz, disponibilidad en el mercado y costo. Finalmente, se debe construir la electrónica necesaria para la interfaz con cada sensor, además de la fuente de alimentación para cada sensor, e integrarlos bajo un mismo controlador embebido basado en microcontrolador ARM7 de 32bits que permite comunicarse con la computadora a bordo del robot.

Anteproyecto de tesis

Diagrama de actividades

Desarrollo

El desarrollo se encuentra almacenado en el repositorio cuyo link es

Documentación final.

Referencias