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= Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II = #acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read

= Desarrollo del robot RoMAA-II 2010 =
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El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAA|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.
 El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAARobot|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.
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La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente. La etapa final del desarrollo del robot '''RoMAA-II''' tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot '''RoMAA''' para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.
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 * El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA.
 * El firmware del control embebido
 * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot
 * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player
 * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo		  * El hardware del control embebido de abordo del robot.
 * El firmware del control embebido.
 * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.
 * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.
 * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.
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== Desarrollo ==
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=== Hardware de control embebido ===
El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Este consta de drivers de potencia basadas en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7.		 == Documentación ==
El robot '''RoMAA-II''' se componen de las siguientes partes:
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Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son:
 * El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 y conexió USB a la PC de a bordo
 * Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC.
 * Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot		 ------
=== Hardware ===
 * [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web | Placa de control]]
 * [[Robotica/RoMAAII/PanelControl | Panel de control]]
 * [[Robotica/RoMAAII/Cableado | Cableado eléctrico]]
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Línea 30: Línea 33:
El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde al desarrollo realizado en la tesis de grado "". Las modificaciones necesarias son: Para la administración de versiones tanto de las librerías embebidas [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/ciiiemblibs|ciiiemblib]] como del firmware para el robot '''RoMAA-II''' se utiliza el sistema de control de versiones [[http://mercurial.selenic.com/|mercurial]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/Mercurial|wikipedia]]).
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=== Librería de programación ===
Clase en C++ romaacomms perteneciente a las ciiilibs		 ==== ciiiemblibs ====
La versión de las `ciiiemblibs` utilizadas por el firmware del robot '''RoMAA-II''' corresponde a la `revisión 0`. Y se pueden descargar de [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/ciiiemblibs|ciiiemblibs]] con el comando {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/ciiiemblibs}}}
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=== Driver de Player ===
Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player.		 ==== Firmware de control con RTOS ====
El [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_freertos/|firmware]] correspondiente al '''RoMAA-II''' que utiliza el sistema operativo en tiempo real [[http://www.freertos.org/|FreeRTOS]] corresponde a la `revisión 0`. Y se puede descargar mediante el comando {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_freertos}}}. También se puede [[attachment:romaa_freertos.hex|descargar]] directamente el archivo `.hex` para grabar el microcontrolador.
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=== Modelo para el simulador Stage ===
Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser.		 '''Nota''': Temporalmente la versión actual del firmware incluye las librerías `ciiiemblibs` por lo que no se necesitan instalar de forma separada.

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=== Software PC ===
Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot '''RoMAA''', como del driver para [[http://playerstage.sourceforge.net/|Player]] se utiliza la herramienta [[http://www.cmake.org/|cmake]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/CMake|wikipedia]]).

==== Clase de comunicación ====
Para la comunicación con el controlador embebido del robot '''RoMAA''' se utiliza una clase de C++ incluida en las librerías [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/ciiilibs/|ciiilibs]] correspondientes a la revisión `74`. Se puede descargar del servidor con {{{hg clone -r 74 https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/ciiilibs}}}. Esta clase utiliza la librería [[http://gearbox.sourceforge.net/group__gbx__library__flexiport.html|flexiport]] del proyecto [[http://gearbox.sourceforge.net/index.html|GearBox]], que deben estar instaladas para la compilación de la clase.

==== Driver del RoMAA para Player ====
El [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_player_driver_v2.0/|driver de Player]] utilizado corresponde a la revisión `5`. Se descarga mediante el comando {{{hg clone -r 5 https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_player_driver_v2.0}}}. El código fuente del driver incluye el archivo de configuración [[attachment:romaa.inc]] para el robot '''RoMAA''' y otro [[attachment:romaajoy.cfg]] que utiliza el driver del joystick para comandar el robot.
Se puede ver una descripción de la programación del driver y el archivo de configuración [[Robotica/PlayerDriverRoMAA200Web|aqui]].

==== Modelo de simulación para Stage ====
El modelo de simulación del robot '''RoMAA''' con sensores de ultrasonido es [[attachment:Robotica/StageRoMAA200Web/romaa.inc|romaa.inc]]. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo [[Robotica/PlayerStageRoMAA/RoMAAStage2 | aqui]].

== Referencias ==
 * [1].- ''"Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización"''. Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]]

Desarrollo del robot RoMAA-II 2010

Tabla de Contenidos

  1. Desarrollo del robot RoMAA-II 2010
    1. Introducción
    2. Objetivos generales
    3. Objetivos particulares
    4. Documentación
      1. Hardware
      2. Firmware
        1. ciiiemblibs
        2. Firmware de control con RTOS
      3. Software PC
        1. Clase de comunicación
        2. Driver del RoMAA para Player
        3. Modelo de simulación para Stage
    5. Referencias

Introducción

El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.

Objetivos generales

La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.

Objetivos particulares

Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:

  • El hardware del control embebido de abordo del robot.
  • El firmware del control embebido.
  • Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.
  • Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.
  • Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.

Documentación

El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes:

Hardware

Firmware

Para la administración de versiones tanto de las librerías embebidas ciiiemblib como del firmware para el robot RoMAA-II se utiliza el sistema de control de versiones mercurial (wikipedia).

ciiiemblibs

La versión de las ciiiemblibs utilizadas por el firmware del robot RoMAA-II corresponde a la revisión 0. Y se pueden descargar de ciiiemblibs con el comando hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/ciiiemblibs

Firmware de control con RTOS

El firmware correspondiente al RoMAA-II que utiliza el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS corresponde a la revisión 0. Y se puede descargar mediante el comando hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_freertos. También se puede descargar directamente el archivo .hex para grabar el microcontrolador.

Nota: Temporalmente la versión actual del firmware incluye las librerías ciiiemblibs por lo que no se necesitan instalar de forma separada.

Software PC

Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot RoMAA, como del driver para Player se utiliza la herramienta cmake (wikipedia).

Clase de comunicación

Para la comunicación con el controlador embebido del robot RoMAA se utiliza una clase de C++ incluida en las librerías ciiilibs correspondientes a la revisión 74. Se puede descargar del servidor con hg clone -r 74 https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/ciiilibs. Esta clase utiliza la librería flexiport del proyecto GearBox, que deben estar instaladas para la compilación de la clase.

Driver del RoMAA para Player

El driver de Player utilizado corresponde a la revisión 5. Se descarga mediante el comando hg clone -r 5 https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_player_driver_v2.0. El código fuente del driver incluye el archivo de configuración romaa.inc para el robot RoMAA y otro romaajoy.cfg que utiliza el driver del joystick para comandar el robot. Se puede ver una descripción de la programación del driver y el archivo de configuración aqui.

Modelo de simulación para Stage

El modelo de simulación del robot RoMAA con sensores de ultrasonido es romaa.inc. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo aqui.

Referencias

  • [1].- "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. Ir

None: ProyPID2010RoMAA/DesarrolloRoMAAII (última edición 2017-03-10 18:02:10 efectuada por GonzaloPerezPaina)