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| = Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II = | #acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read = Estado actual en el desarrollo del RoMAA-II = <<TableOfContents()>> |
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| El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAA|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo. |
El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAARobot|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo. |
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| La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente. | La etapa final del desarrollo del robot '''RoMAA-II''' tiene como objetivos obtener una versión completamente funcional de las diferentes partes que formar el robot '''RoMAA''' para disponer de una versión operativa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente. |
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| * El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA. * El firmware del control embebido * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo |
* El hardware del control embebido de abordo del robot. * El firmware del control embebido. * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot. * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player. * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo. |
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| == Desarrollo == | |
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| === Hardware de control embebido === El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Este consta de drivers de potencia basadas en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7. |
== Documentación == El robot '''RoMAA-II''' se componen de las siguientes partes: |
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| Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son: * El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 y conexió USB a la PC de a bordo * Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC. * Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot |
=== Hardware === * [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web | Placa de control]] * [[Robotica/RoMAAII/PanelControl | Panel de control]] * [[Robotica/RoMAAII/Cableado | Cableado eléctrico]] |
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| El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde al desarrollo realizado en la tesis de grado "". Las modificaciones necesarias son: | La última versión del firmware del robot móvil RoMAA-II, como compilarlo y grabar el microcontrolador se encuentra en [[LabElectronica/RoMAAFirmware20 | Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II]]. |
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| === Librería de programación === Clase en C++ romaacomms perteneciente a las ciiilibs |
------ === Software PC === Para la administración de versiones se utiliza el sistema de control de versiones [[http://mercurial.selenic.com/|mercurial]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/Mercurial|wikipedia]]). |
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| === Driver de Player === Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. |
Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot '''RoMAA''', como del driver para [[http://playerstage.sourceforge.net/|Player]] se utiliza la herramienta [[http://www.cmake.org/|cmake]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/CMake|wikipedia]]). |
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| === Modelo para el simulador Stage === Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser. |
La librería de comunicación (clase C++), el driver de Player, y diferentes aplicaciones de utilidad se encuentra en [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]]. Y se puede descargar del servidor con: {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_utils}}} ==== Aplicaciones ==== Dentro del proyecto [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]] se encuentran varia aplicaciones útiles para prueba y utilización del robot; las cuales son: '''RoMAA Test''' <<BR>> Para realizar un test del RoMAA que permita determinar un funcionamiento del robot, existen dos aplicaciones de prueba, una en versión consola y otra con interfaz gráfica de usuario (GUI). '''RoMAA UMBMark Test''' <<BR>> Esta aplicación permite ejecutar los experimentos para calibrar los parámetros cinemáticos (de odometría) del robot. ([[http://ciii.frc.utn.edu.ar/Robotica/RoMAAII/UMBmark1 | Primer prueba de calibración]]). ==== Modelo de simulación para Stage ==== El modelo de simulación del robot '''RoMAA''' con sensores de ultrasonido es [[attachment:Robotica/StageRoMAA200Web/romaa.inc|romaa.inc]]. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo [[Robotica/PlayerStageRoMAA/RoMAAStage2 | aqui]]. === Mecánica === ==== Placas metálicas ==== El material utilizado en las placas metálicas es Al 1050 de 5mm. * [[attachment:PlacasRomaaII.zip | Plano placas metálicas]] En pdf * [[attachment:placa_base.pdf | Placa Base]] * [[attachment:placa_sup_trasera.pdf | Placa Superior Trasera]] * [[attachment:placa_sup_delantera.pdf | Placa Superior Delantera]] * [[attachment:placa_rueda_conducida.pdf | Placa Rueda Conducida]] Los planos de la placa inferior y las dos superiores ya las tienen en su sistema la empresa MMetal, que las corta y punzona, pero no tienen la placa de soporte de la rueda conducida. Para que la corten hay que mandarles el plano con tiempo. ==== Barras ==== Material * Perfil redondo de 15.88mm de diámetro en Al 6061 T6 y 1000mm de long. * Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 160mm de long. (2 unidades) (Ojo, las actuales se pidieron mal, de 15x55 y como la barra viene de 15x50 las cortaron de una chapa, luego en el maquinado hubo que quitar el resto). * Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 355mm de long. Planos de mecanizado * [[attachment:planos_20120330.tar.bz2| Planos ]] ==== Varios ==== [[ ProyPID2010RoMAA/tareasRoMAA2011/Componentes |Ver ]] detalle de los componentes extras y proveedores. == Referencias == * [1].- ''"Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización"''. Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web | Ir]] |
Estado actual en el desarrollo del RoMAA-II
Tabla de Contenidos
Introducción
El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.
Objetivos generales
La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión completamente funcional de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.
Objetivos particulares
Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:
- El hardware del control embebido de abordo del robot.
- El firmware del control embebido.
- Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.
- Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.
- Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.
Documentación
El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes:
Hardware
Firmware
La última versión del firmware del robot móvil RoMAA-II, como compilarlo y grabar el microcontrolador se encuentra en Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II.
Software PC
Para la administración de versiones se utiliza el sistema de control de versiones mercurial (wikipedia).
Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot RoMAA, como del driver para Player se utiliza la herramienta cmake (wikipedia).
La librería de comunicación (clase C++), el driver de Player, y diferentes aplicaciones de utilidad se encuentra en romaa_utils. Y se puede descargar del servidor con:
hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_utils
Aplicaciones
Dentro del proyecto romaa_utils se encuentran varia aplicaciones útiles para prueba y utilización del robot; las cuales son:
RoMAA Test
Para realizar un test del RoMAA que permita determinar un funcionamiento del robot, existen dos aplicaciones de prueba, una en versión consola y otra con interfaz gráfica de usuario (GUI).
RoMAA UMBMark Test
Esta aplicación permite ejecutar los experimentos para calibrar los parámetros cinemáticos (de odometría) del robot. (Primer prueba de calibración).
Modelo de simulación para Stage
El modelo de simulación del robot RoMAA con sensores de ultrasonido es romaa.inc. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo aqui.
Mecánica
Placas metálicas
El material utilizado en las placas metálicas es Al 1050 de 5mm.
En pdf
Los planos de la placa inferior y las dos superiores ya las tienen en su sistema la empresa MMetal, que las corta y punzona, pero no tienen la placa de soporte de la rueda conducida. Para que la corten hay que mandarles el plano con tiempo.
Barras
Material
- Perfil redondo de 15.88mm de diámetro en Al 6061 T6 y 1000mm de long.
- Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 160mm de long. (2 unidades) (Ojo, las actuales se pidieron mal, de 15x55 y como la barra viene de 15x50 las cortaron de una chapa, luego en el maquinado hubo que quitar el resto).
- Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 355mm de long.
Planos de mecanizado
Varios
Ver detalle de los componentes extras y proveedores.
Referencias
[1].- "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. Ir
