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| * El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA. * El firmware del control embebido * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo |
* El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA.<<BR>>Responsables: '''Daniel Marchetti, Lucas Martini y Santiago Pérez. ''' * El firmware del control embebido.<<BR>>Responsables: '''Lucas Martini, Néstor Palomeque y Santiago Pérez. ''' * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.<<BR>>Responsables: '''Lucas Martini, Néstor Palomeque y ''''''Gonzalo Pérez Paina''''''.''' * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.<<BR>>Responsable: '''Gonzalo Pérez Paina.''' * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.<<BR>>Responsable: '''Gonzalo Pérez Paina.''' |
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| El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Este consta de drivers de potencia basadas en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7. | El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Incluye drivers de potencia basados en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7. |
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| * El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 y conexió USB a la PC de a bordo * Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC. * Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot |
||<tablewidth="941px">''Tareas'' ||''Responsable'' ||''Estado'' ||Plazo || ||El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 basada en el desarrollo realizado en [1], con las modificaciones necesarias para el funcionamiento de los motores con 12V. ||Daniel Marchetti y Santiago Pérez || <<Color2(red,Activo)>> ||3 sem. (04/10/10) || ||Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC. ||Daniel Marchetti y Lucas Martini || <<Color2(red,Activo)>> ||3 sem. (04/10/10) || ||Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot. ||Daniel Marchetti y Lucas Martini || <<Color2(red,Activo)>> ||3 sem. (04/10/10) || |
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| El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde al desarrollo realizado en la tesis de grado "". Las modificaciones necesarias son: | El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde [1]. Las modificaciones necesarias son: ||<tablewidth="941px">''Tareas'' ||''Responsable'' ||''Estado'' ||Plazo || ||Cerrar la versión de las ciiiemblibs a utilizar y subirlas al servidor Mercurial. ||Néstor Palomeque || <<Color2(green,Finalizado)>> ||- || ||Modificar el firmware (con RTOS) para utilizar la última versión de las ciiiemblibs. ||Santiago Pérez || <<Color2(red,Activo)>> ||4 sem. (11/10/10) || ||Crear el proyecto en el servidor de Mercurial para el firmware del RoMAA-II. ||Santiago Pérez ||Pasivo ||1 sem. || ||Manual final de los modos de funcionamiento y comandos del control embebido. ||Santiago Pérez y Lucas Martini ||Pasivo ||1 sem. || |
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| Clase en C++ romaacomms perteneciente a las ciiilibs | La librería para comunicarse con el control embebido del robot pertenece a las ciiilibs. Tareas a realizar son: ||<tablewidth="941px">''Tareas'' ||''Responsable'' ||''Estado'' ||Plazo || ||Terminar la programación de la clase de comunicación con el robot utilizando las librerías de com. serie flexiport. ||Lucas Martini y Néstor Palomeque || <<Color2(red,Activo)>> ||1 sem. (27/09/10) || ||Probar la clase para detectar posible errores de comunicación (sincronización) entre la PC de a bordo y el control embebido. ||Lucas Martini y Néstor Palomeque || <<Color2(red,Activo)>> ||1 sem. (27/09/10) || ||Agregar la versión final de la clase a las ciiilibs en el servidor de Mercurial. ||Gonzalo Perez Paina ||Pasivo || 1 día || |
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| Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. | Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. Tareas a realizar: ||<tablewidth="941px">''Tareas'' ||''Responsable'' ||''Estado'' ||Plazo || ||Programación del nuevo driver que permita manejar el robot RoMAA con Player tanto con comandos de velocidad lineal y angular como de velocidad de cada rueda. ||Gonzalo Pérez Paina || <<Color2(red,Activo)>> || 4 sem. || ||Subir el driver al repositorio Mercurial. ||Gonzalo Pérez Paina ||Pasivo || 1 día || |
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| ||<tablewidth="941px">''Tareas'' ||''Responsable'' ||''Estado'' ||Plazo || ||Modelo para el Simulador Stage compatible con la versión 3.2 ||Gonzalo Pérez Paina || <<Color2(green,Finalizado)>> || 1 sem. || |
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| El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes: === Hardware === * [[LabElectronica/LlaveH110|Drivers de potencia basadas en llaves H]] * [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Placa de control]] * Panel de control === Firmware === * La versión de las ciiiemblibs utilizadas por el firmware del robot RoMAA-II son: ... y se pueden descargar de ... * La versión de firmware de control con RTOS esta en .... === Software PC === * La clase de comunicación del RoMAA esta en las librerías ciiilibs correspondientes a la revisión ... * [[Robotica/PlayerDriverRoMAA200Web|Driver del RoMAA para Player]] * [[Robotica/StageRoMAA200Web|Modelo de simulación para Stage]] == Referencias == * [1].- ''"Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización"''. Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]] |
Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II
Tabla de Contenidos
Introducción
El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.
Objetivos generales
La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.
Objetivos particulares
Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:
El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA.
Responsables: Daniel Marchetti, Lucas Martini y Santiago Pérez.El firmware del control embebido.
Responsables: Lucas Martini, Néstor Palomeque y Santiago Pérez.Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.
Responsables: Lucas Martini, Néstor Palomeque y Gonzalo Pérez Paina.Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.
Responsable: Gonzalo Pérez Paina.Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.
Responsable: Gonzalo Pérez Paina.
Desarrollo
Hardware de control embebido
El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Incluye drivers de potencia basados en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7.
Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son:
Tareas |
Responsable |
Estado |
Plazo |
El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 basada en el desarrollo realizado en [1], con las modificaciones necesarias para el funcionamiento de los motores con 12V. |
Daniel Marchetti y Santiago Pérez |
Activo
|
3 sem. (04/10/10) |
Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC. |
Daniel Marchetti y Lucas Martini |
Activo
|
3 sem. (04/10/10) |
Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot. |
Daniel Marchetti y Lucas Martini |
Activo
|
3 sem. (04/10/10) |
Firmware
El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde [1]. Las modificaciones necesarias son:
Tareas |
Responsable |
Estado |
Plazo |
Cerrar la versión de las ciiiemblibs a utilizar y subirlas al servidor Mercurial. |
Néstor Palomeque |
Finalizado
|
- |
Modificar el firmware (con RTOS) para utilizar la última versión de las ciiiemblibs. |
Santiago Pérez |
Activo
|
4 sem. (11/10/10) |
Crear el proyecto en el servidor de Mercurial para el firmware del RoMAA-II. |
Santiago Pérez |
Pasivo |
1 sem. |
Manual final de los modos de funcionamiento y comandos del control embebido. |
Santiago Pérez y Lucas Martini |
Pasivo |
1 sem. |
Librería de programación
La librería para comunicarse con el control embebido del robot pertenece a las ciiilibs. Tareas a realizar son:
Tareas |
Responsable |
Estado |
Plazo |
Terminar la programación de la clase de comunicación con el robot utilizando las librerías de com. serie flexiport. |
Lucas Martini y Néstor Palomeque |
Activo
|
1 sem. (27/09/10) |
Probar la clase para detectar posible errores de comunicación (sincronización) entre la PC de a bordo y el control embebido. |
Lucas Martini y Néstor Palomeque |
Activo
|
1 sem. (27/09/10) |
Agregar la versión final de la clase a las ciiilibs en el servidor de Mercurial. |
Gonzalo Perez Paina |
Pasivo |
1 día |
Driver de Player
Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. Tareas a realizar:
Tareas |
Responsable |
Estado |
Plazo |
Programación del nuevo driver que permita manejar el robot RoMAA con Player tanto con comandos de velocidad lineal y angular como de velocidad de cada rueda. |
Gonzalo Pérez Paina |
Activo
|
4 sem. |
Subir el driver al repositorio Mercurial. |
Gonzalo Pérez Paina |
Pasivo |
1 día |
Modelo para el simulador Stage
Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser.
Tareas |
Responsable |
Estado |
Plazo |
Modelo para el Simulador Stage compatible con la versión 3.2 |
Gonzalo Pérez Paina |
Finalizado
|
1 sem. |
Documentación
El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes:
Hardware
- Panel de control
Firmware
- La versión de las ciiiemblibs utilizadas por el firmware del robot RoMAA-II son: ... y se pueden descargar de ...
- La versión de firmware de control con RTOS esta en ....
Software PC
- La clase de comunicación del RoMAA esta en las librerías ciiilibs correspondientes a la revisión ...
Referencias
[1].- "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. Ir
