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| = Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II = | #pragma section-numbers 2 ## page was renamed from Robotica/DesarrolloRoMAAII ## page was renamed from Robotica/RoMAAII #acl BecariosGrupo:read,write,revert All:read = Estado actual en el desarrollo del RoMAA-II = El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAARobot|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo. Esta página contiene información del estado actual (última versión) de las distintas partes que conforman el robot móvil RoMAA-II. |
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| == Introducción == El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAA|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo. == Objetivos generales == La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente. == Objetivos particulares == Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de: * El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA.<<BR>>Responsables: '''Daniel Marchetti, Lucas Martini y Santiago Pérez. ''' * El firmware del control embebido.<<BR>>Responsables: '''Lucas Martini, Néstor Palomeque y Santiago Pérez. ''' * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.<<BR>>Responsables: '''Lucas Martini, Néstor Palomeque y ''''''Gonzalo Pérez Paina''''''.''' * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.<<BR>>Responsable: '''Gonzalo Pérez Paina.''' * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.<<BR>>Responsable: '''Gonzalo Pérez Paina.''' == Desarrollo == === Hardware de control embebido === El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Incluye drivers de potencia basados en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7. Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son: ||<tablewidth="941px">''Tareas'' ||''Responsable'' ||''Estado'' ||Plazo || ||El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 basada en el desarrollo realizado en [1], con las modificaciones necesarias para el funcionamiento de los motores con 12V. ||Daniel Marchetti y Santiago Pérez ||<<Color2(red,Activo)>> ||3 sem. (04/10/10) || ||Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC. ||Daniel Marchetti y Lucas Martini ||<<Color2(red,Activo)>> ||3 sem. (04/10/10) || ||Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot. Además, de parada de emergencia de fácil accionamiento. ||Daniel Marchetti y Lucas Martini ||<<Color2(red,Activo)>> ||3 sem. (04/10/10) || |
== Hardware == * [[LabElectronica/RoMAAControllerII | Controlador embebido]]: Incluye drivers de potencia para los motores y placa con microcontrolador. * [[ProyPID2010RoMAA/DesarrolloRoMAAII/PanelControl | Panel de control]]: Parada de emergencia, indicadores luminosos, y pulsadores. * [[ProyPID2010RoMAA/DesarrolloRoMAAII/Cableado | Cableado eléctrico]]: cableado de la batería, rele, llave de emergencia, etc. * [[ProyPID2010RoMAA/DesarrolloRoMAAII/Encoders | Encoders]]: detalle del crimpeado de la ficha de los encoders. |
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| == Firmware == La última versión del firmware del robot móvil RoMAA-II, como compilarlo y grabar el microcontrolador se encuentra en [[LabElectronica/RoMAAFirmware20 | Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II]]. == Software PC == Para la administración de versiones se utiliza el sistema de control de versiones [[http://mercurial.selenic.com/|mercurial]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/Mercurial|wikipedia]]). Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot '''RoMAA''', como del driver para [[http://playerstage.sourceforge.net/|Player]] se utiliza la herramienta [[http://www.cmake.org/|cmake]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/CMake|wikipedia]]). La librería de comunicación (clase C++), el driver de Player, y diferentes aplicaciones de utilidad se encuentra en [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]]. Y se puede descargar del servidor con: {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_utils}}} === Aplicaciones === Dentro del proyecto [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]] se encuentran varia aplicaciones útiles para prueba y utilización del robot; las cuales son: '''RoMAA Test''' <<BR>> Para realizar un test del RoMAA que permita determinar un funcionamiento del robot, existen dos aplicaciones de prueba, una en versión consola y otra con interfaz gráfica de usuario (GUI). '''RoMAA UMBMark Test''' <<BR>> Esta aplicación permite ejecutar los experimentos para calibrar los parámetros cinemáticos (de odometría) del robot. === Modelo de simulación para Stage === El modelo de simulación del robot '''RoMAA''' con sensores de ultrasonido es [[attachment:Robotica/StageRoMAA200Web/romaa.inc|romaa.inc]]. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo [[Robotica/PlayerStageRoMAA/RoMAAStage2 | aqui]]. == Mecánica == === Planos de mecanizado === Los planos se encuentran en el repositorio del proyecto {{{ hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa }}} === Placas metálicas === El material utilizado en las placas metálicas es Al 1050 de 5mm. Los planos de la placa inferior y las dos superiores ya las tienen en su sistema la empresa MMetal, que las corta y punzona, pero no tienen la placa de soporte de la rueda conducida. Para que la corten hay que mandarles el plano con tiempo. === Barras === Material * Perfil redondo de 15.88mm de diámetro en Al 6061 T6 y 1000mm de long. * Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 160mm de long. (2 unidades) (Ojo, las actuales se pidieron mal, de 15x55 y como la barra viene de 15x50 las cortaron de una chapa, luego en el maquinado hubo que quitar el resto). * Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 355mm de long. |
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| ==== Notas ==== 20/09/2010 * Se ha montado todo lo referido al funcionamiento del LPC2114. Solo falta el regulador de 3.3V y el conversor USB-RS232 por falta de stock, para poder probar el funcionamiento del microcontrolador. (Daniel Marchetti)<<BR>>Se debe definir la adquisición de dichos componentes en esta semana. (Santiago Pérez)<<BR>>Se intentará finalizar con el armado de la placa en esta semana, si se poseen todos los componentes. (Daniel Marchetti) * Se están probando las nuevas llaves H y definiendo en esta semana los conectores que se usarán con los motores, como así también el gabinete y el montaje que se realizará. Se intentará finalizarlo esta semana. (Lucas Martini) === Firmware === El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde [1]. Las modificaciones necesarias son: ||<tablewidth="941px">''Tareas'' ||''Responsable'' ||''Estado'' ||Plazo || ||Cerrar la versión de las ciiiemblibs a utilizar y subirlas al servidor Mercurial. ||Néstor Palomeque ||<<Color2(green,Finalizado)>> ||- || ||Modificar el firmware (con RTOS) para utilizar la última versión de las ciiiemblibs. ||Santiago Pérez ||<<Color2(red,Activo)>> ||4 sem. (11/10/10) || ||Crear el proyecto en el servidor de Mercurial para el firmware del RoMAA-II. ||Santiago Pérez ||Pasivo ||1 día. || ||Manual final de los modos de funcionamiento y comandos del control embebido. ||Santiago Pérez y Lucas Martini ||Pasivo ||1 sem. || ==== Notas ==== 20/09/2010 * Se comenzará con el agregado de las nuevas CiiiEmbLibs al control del RoMAA-II. (Santiago Pérez) Se trabajará con la optimización del funcionamiento del FreeRTOS, tanto en su "limpieza" y ordenamiento de código, como así también con la utilización de los recursos del RTOS. (Santiago Pérez) Se trabajará en el error de funcionamiento del control que produce la saturación del control para una exigencia grande de los motores, siendo necesaria la reinicialización del microcontrolador. === Librería de programación === La librería para comunicarse con el control embebido del robot pertenece a las ciiilibs. Tareas a realizar son: ||<tablewidth="941px">''Tareas'' ||''Responsable'' ||''Estado'' ||Plazo || ||Terminar la programación de la clase de comunicación con el robot utilizando las librerías de com. serie flexiport. ||Lucas Martini y Néstor Palomeque ||Pasivo. ||1 sem. || ||Probar la clase para detectar posible errores de comunicación (sincronización) entre la PC de a bordo y el control embebido. ||Lucas Martini y Néstor Palomeque ||Pasivo. ||1 sem. || ||Agregar la versión final de la clase a las ciiilibs en el servidor de Mercurial. ||Gonzalo Perez Paina ||Pasivo. ||1 día || === Driver de Player === Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. Tareas a realizar: ||<tablewidth="941px">''Tareas'' ||''Responsable'' ||''Estado'' ||Plazo || ||Programación del nuevo driver que permita manejar el robot RoMAA con Player tanto con comandos de velocidad lineal y angular como de velocidad de cada rueda. ||Gonzalo Pérez Paina ||<<Color2(red,Activo)>> ||4 sem. || ||Subir el driver al repositorio Mercurial. ||Gonzalo Pérez Paina ||Pasivo ||1 día || === Modelo para el simulador Stage === Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser. ||<tablewidth="941px">''Tareas'' ||''Responsable'' ||''Estado'' ||Plazo || ||Modelo para el Simulador Stage compatible con la versión 3.2 ||Gonzalo Pérez Paina ||<<Color2(green,Finalizado)>> ||1 sem. || == Documentación == El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes: === Hardware === * [[LabElectronica/LlaveH110|Drivers de potencia basadas en llaves H]] * [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Placa de control]] * [[LabElectronica/PanelInterruptores100|Panel de control]] === Firmware === * La versión de las ciiiemblibs utilizadas por el firmware del robot RoMAA-II son: ... y se pueden descargar de ... * La versión de firmware de control con RTOS esta en .... === Software PC === * '''Clase de comunicación'''. La clase de comunicación con el robot RoMAA se encuentra en las librerías ''ciiilibs'' correspondientes a la revisión xx. Se puede descargar del servidor con... * '''Driver del RoMAA para Player'''. El driver de Player se puede descargar del... . Descripción de la programación del driver y el archivo de configuración [[Robotica/PlayerDriverRoMAA200Web|aqui]] (Para compilar el driver de Player se necesita la librería de comunicación) * '''Modelo de simulación para Stage'''. El modelo de simulación del robot RoMAA con sensores de ultrasonido es [[attachment:Robotica/StageRoMAA200Web/romaa.inc|romaa.inc]]. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo [[Robotica/StageRoMAA200Web|aqui]]. == Referencias == * [1].- ''"Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización"''. Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]] |
== Varios == [[ ProyPID2010RoMAA/tareasRoMAA2011/Componentes |Ver ]] detalle de los componentes extras y proveedores. |
Estado actual en el desarrollo del RoMAA-II
El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.
Esta página contiene información del estado actual (última versión) de las distintas partes que conforman el robot móvil RoMAA-II.
Tabla de Contenidos
1. Hardware
Controlador embebido: Incluye drivers de potencia para los motores y placa con microcontrolador.
Panel de control: Parada de emergencia, indicadores luminosos, y pulsadores.
Cableado eléctrico: cableado de la batería, rele, llave de emergencia, etc.
Encoders: detalle del crimpeado de la ficha de los encoders.
2. Firmware
La última versión del firmware del robot móvil RoMAA-II, como compilarlo y grabar el microcontrolador se encuentra en Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II.
3. Software PC
Para la administración de versiones se utiliza el sistema de control de versiones mercurial (wikipedia).
Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot RoMAA, como del driver para Player se utiliza la herramienta cmake (wikipedia).
La librería de comunicación (clase C++), el driver de Player, y diferentes aplicaciones de utilidad se encuentra en romaa_utils. Y se puede descargar del servidor con:
hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_utils
3.1. Aplicaciones
Dentro del proyecto romaa_utils se encuentran varia aplicaciones útiles para prueba y utilización del robot; las cuales son:
RoMAA Test
Para realizar un test del RoMAA que permita determinar un funcionamiento del robot, existen dos aplicaciones de prueba, una en versión consola y otra con interfaz gráfica de usuario (GUI).
RoMAA UMBMark Test
Esta aplicación permite ejecutar los experimentos para calibrar los parámetros cinemáticos (de odometría) del robot.
3.2. Modelo de simulación para Stage
El modelo de simulación del robot RoMAA con sensores de ultrasonido es romaa.inc. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo aqui.
4. Mecánica
4.1. Planos de mecanizado
Los planos se encuentran en el repositorio del proyecto
hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa
4.2. Placas metálicas
El material utilizado en las placas metálicas es Al 1050 de 5mm.
Los planos de la placa inferior y las dos superiores ya las tienen en su sistema la empresa MMetal, que las corta y punzona, pero no tienen la placa de soporte de la rueda conducida. Para que la corten hay que mandarles el plano con tiempo.
4.3. Barras
Material
- Perfil redondo de 15.88mm de diámetro en Al 6061 T6 y 1000mm de long.
- Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 160mm de long. (2 unidades) (Ojo, las actuales se pidieron mal, de 15x55 y como la barra viene de 15x50 las cortaron de una chapa, luego en el maquinado hubo que quitar el resto).
- Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 355mm de long.
5. Varios
Ver detalle de los componentes extras y proveedores.
