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| === Conjunto Mecánico === * Deberíamos poner también los planos constructivos, los materiales de las placas, datos de los conjuntos motorreductores, etc. Estaría bueno tener los indicados los costos. |
Etapa final de desarrollo del robot RoMAA-II
Tabla de Contenidos
Introducción
El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.
Objetivos generales
La etapa final del desarrollo del robot RoMAA-II tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot RoMAA para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.
Objetivos particulares
Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:
El hardware del control embebido de abordo del robot RoMAA.
Responsables: Daniel Marchetti, Lucas Martini y Santiago Pérez.El firmware del control embebido.
Responsables: Lucas Martini, Néstor Palomeque y Santiago Pérez.Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.
Responsables: Lucas Martini, Néstor Palomeque y Gonzalo Pérez Paina.Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.
Responsable: Gonzalo Pérez Paina.Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.
Responsable: Gonzalo Pérez Paina.
Desarrollo
Hardware de control embebido
El hardware de control embebido consta de la electrónica para controlar los motores de tracción y comunicación con la PC de a bordo. Incluye drivers de potencia basados en llave H y la unidad de proceso basada en un microcontrolador ARM7.
Los desarrollos necesarios para obtener la versión final correspondiente al RoMAA-II son:
Tareas |
Responsable |
Estado |
Plazo |
El montaje de la placa de procesamiento con uC ARM7 basada en el desarrollo realizado en [1], con las modificaciones necesarias para el funcionamiento de los motores con 12V. |
Daniel Marchetti y Santiago Pérez |
Activo
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3 sem. (04/10/10) |
Gabinete adecuado para contener tanto los drives de los motores y la placa del uC. |
Daniel Marchetti y Lucas Martini |
Activo
|
3 sem. (04/10/10) |
Panel de control que se conecta a la placa del uC y dispone de las conexiones e indicadores necesarios para la operación del robot. Además, de parada de emergencia de fácil accionamiento. |
Daniel Marchetti y Lucas Martini |
Activo
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3 sem. (04/10/10) |
Notas
20/09/2010
Se ha montado todo lo referido al funcionamiento del LPC2114. Solo falta el regulador de 3.3V y el conversor USB-RS232 por falta de stock, para poder probar el funcionamiento del microcontrolador. (Daniel Marchetti)
Se debe definir la adquisición de dichos componentes en esta semana. (Santiago Pérez)
Se intentará finalizar con el armado de la placa en esta semana, si se poseen todos los componentes. (Daniel Marchetti)- Se están probando las nuevas llaves H y definiendo en esta semana los conectores que se usarán con los motores, como así también el gabinete y el montaje que se realizará. Se intentará finalizarlo esta semana. (Lucas Martini)
Firmware
El firmware del uC ARM7 para esta versión corresponde [1]. Las modificaciones necesarias son:
Tareas |
Responsable |
Estado |
Plazo |
Cerrar la versión de las ciiiemblibs a utilizar y subirlas al servidor Mercurial. |
Néstor Palomeque |
Finalizado
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- |
Modificar el firmware (con RTOS) para utilizar la última versión de las ciiiemblibs. |
Santiago Pérez |
Activo
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4 sem. (11/10/10) |
Crear el proyecto en el servidor de Mercurial para el firmware del RoMAA-II. |
Santiago Pérez |
Pasivo |
1 día. |
Manual final de los modos de funcionamiento y comandos del control embebido. |
Santiago Pérez y Lucas Martini |
Pasivo |
1 sem. |
Notas
20/09/2010
Se comenzará con el agregado de las nuevas CiiiEmbLibs al control del RoMAA-II. (Santiago Pérez) Se trabajará con la optimización del funcionamiento del FreeRTOS, tanto en su "limpieza" y ordenamiento de código, como así también con la utilización de los recursos del RTOS. (Santiago Pérez) Se trabajará en el error de funcionamiento del control que produce la saturación del control para una exigencia grande de los motores, siendo necesaria la reinicialización del microcontrolador.
Librería de programación
La librería para comunicarse con el control embebido del robot pertenece a las ciiilibs. Tareas a realizar son:
Tareas |
Responsable |
Estado |
Plazo |
Terminar la programación de la clase de comunicación con el robot utilizando las librerías de com. serie flexiport. |
Lucas Martini y Néstor Palomeque |
Pasivo. |
1 sem. |
Probar la clase para detectar posible errores de comunicación (sincronización) entre la PC de a bordo y el control embebido. |
Lucas Martini y Néstor Palomeque |
Pasivo. |
1 sem. |
Agregar la versión final de la clase a las ciiilibs en el servidor de Mercurial. |
Gonzalo Perez Paina |
Pasivo. |
1 día |
Driver de Player
Driver plugin que utiliza la clase romaacomms compatible con la versión 3.0 de Player. Tareas a realizar:
Tareas |
Responsable |
Estado |
Plazo |
Programación del nuevo driver que permita manejar el robot RoMAA con Player tanto con comandos de velocidad lineal y angular como de velocidad de cada rueda. |
Gonzalo Pérez Paina |
Activo
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4 sem. |
Subir el driver al repositorio Mercurial. |
Gonzalo Pérez Paina |
Pasivo |
1 día |
Modelo para el simulador Stage
Modelo para el simulador Stage compatible con la versión 3.2, con la posibilidad de agregarle sensores como un anillo de sonares o escáner láser.
Tareas |
Responsable |
Estado |
Plazo |
Modelo para el Simulador Stage compatible con la versión 3.2 |
Gonzalo Pérez Paina |
Finalizado
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1 sem. |
Documentación
El robot RoMAA-II se componen de las siguientes partes:
Hardware
Firmware
- La versión de las ciiiemblibs utilizadas por el firmware del robot RoMAA-II son: ... y se pueden descargar de ...
- La versión de firmware de control con RTOS esta en ....
Software PC
Clase de comunicación. La clase de comunicación con el robot RoMAA se encuentra en las librerías ciiilibs correspondientes a la revisión xx. Se puede descargar del servidor con...
Driver del RoMAA para Player. El driver de Player se puede descargar del... . Descripción de la programación del driver y el archivo de configuración aqui (Para compilar el driver de Player se necesita la librería de comunicación)
Modelo de simulación para Stage. El modelo de simulación del robot RoMAA con sensores de ultrasonido es romaa.inc. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo aqui.
Conjunto Mecánico
- Deberíamos poner también los planos constructivos, los materiales de las placas, datos de los conjuntos motorreductores, etc. Estaría bueno tener los indicados los costos.
Referencias
[1].- "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. Ir
