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= Desarrollo del robot RoMAA-II 2010 = = Estado actual en el desarrollo del RoMAA-II =

El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAARobot|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.

Esta página contiene información del estado actual (última versión) de las distintas partes que conforman el robot móvil RoMAA-II.
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== Introducción ==
El desarrollo del robot móvil [[Robotica/RoMAARobot|RoMAA]] se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.

== Objetivos generales ==
La etapa final del desarrollo del robot '''RoMAA-II''' tiene como objetivos obtener una versión congelada de las diferentes partes que formar el robot '''RoMAA''' para disponer de una versión operativa completa para transferencia y como plataforma de experimentación en robótica móvil. Además, de generar la documentación y el manual de usuario correspondiente.

== Objetivos particulares ==
Los objetivos particulares corresponden a obtener las versiones finales de:

 * El hardware del control embebido de abordo del robot.
 * El firmware del control embebido.
 * Librería de programación en C++ (clase) para la comunicación con el robot.
 * Driver para el entorno de desarrollo de robotica Player.
 * Modelo de simulación para el simulador Stage, con diferentes sensores a bordo.		 == Hardware ==
 * [[LabElectronica/RoMAAControllerII | Controlador embebido]]: Incluye drivers de potencia para los motores y placa con microcontrolador.
 * [[ProyPID2010RoMAA/DesarrolloRoMAAII/PanelControl | Panel de control]]: Parada de emergencia, indicadores luminosos, y pulsadores.
 * [[ProyPID2010RoMAA/DesarrolloRoMAAII/Cableado | Cableado eléctrico]]: cableado de la batería, rele, llave de emergencia, etc.
 * [[ProyPID2010RoMAA/DesarrolloRoMAAII/Encoders | Encoders]]: detalle del crimpeado de la ficha de los encoders.
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== Documentación ==
El robot '''RoMAA-II''' se componen de las siguientes partes:		 == Firmware ==
La última versión del firmware del robot móvil RoMAA-II, como compilarlo y grabar el microcontrolador se encuentra en [[LabElectronica/RoMAAFirmware20 | Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II]].
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=== Hardware ===
 * [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web | Placa de control]]
 * [[Robotica/RoMAAII/PanelControl | Panel de control]]
 * [[Robotica/RoMAAII/Cableado | Cableado eléctrico]]		 == Software PC ==
Para la administración de versiones se utiliza el sistema de control de versiones [[http://mercurial.selenic.com/|mercurial]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/Mercurial|wikipedia]]).
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=== Firmware ===
Para la administración de versiones tanto de las librerías embebidas [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/ciiiemblibs|ciiiemblib]] como del firmware para el robot '''RoMAA-II''' se utiliza el sistema de control de versiones [[http://mercurial.selenic.com/|mercurial]] ([[http://es.wikipedia.org/wiki/Mercurial|wikipedia]]).

==== ciiiemblibs ====
La versión de las `ciiiemblibs` utilizadas por el firmware del robot '''RoMAA-II''' corresponde a la `revisión 0`. Y se pueden descargar de [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/ciiiemblibs|ciiiemblibs]] con el comando {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/ciiiemblibs}}}

==== Firmware de control con RTOS ====
El [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_freertos/|firmware]] correspondiente al '''RoMAA-II''' que utiliza el sistema operativo en tiempo real [[http://www.freertos.org/|FreeRTOS]] corresponde a la `revisión 0`. Y se puede descargar mediante el comando {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_freertos}}}. También se puede [[attachment:romaa_freertos.hex|descargar]] directamente el archivo `.hex` para grabar el microcontrolador.

'''Nota''': Temporalmente la versión actual del firmware incluye las librerías `ciiiemblibs` por lo que no se necesitan instalar de forma separada.

------
=== Software PC ===
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==== Clase de comunicación ====
Para la comunicación con el controlador embebido del robot '''RoMAA''' se utiliza una clase de C++ incluida en las librerías [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/ciiilibs/|ciiilibs]] correspondientes a la revisión `74`. Se puede descargar del servidor con {{{hg clone -r 74 https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/ciiilibs}}}. Esta clase utiliza la librería [[http://gearbox.sourceforge.net/group__gbx__library__flexiport.html|flexiport]] del proyecto [[http://gearbox.sourceforge.net/index.html|GearBox]], que deben estar instaladas para la compilación de la clase.		 La librería de comunicación (clase C++), el driver de Player, y diferentes aplicaciones de utilidad se encuentra en [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]]. Y se puede descargar del servidor con:
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==== Driver del RoMAA para Player ====
El [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_player_driver_v2.0/|driver de Player]] utilizado corresponde a la revisión `5`. Se descarga mediante el comando {{{hg clone -r 5 https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_player_driver_v2.0}}}. El código fuente del driver incluye el archivo de configuración [[attachment:romaa.inc]] para el robot '''RoMAA''' y otro [[attachment:romaajoy.cfg]] que utiliza el driver del joystick para comandar el robot.
Se puede ver una descripción de la programación del driver y el archivo de configuración [[Robotica/PlayerDriverRoMAA200Web|aqui]].		 {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_utils}}}
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==== Modelo de simulación para Stage ====
El modelo de simulación del robot '''RoMAA''' con sensores de ultrasonido es [[attachment:Robotica/StageRoMAA200Web/romaa.inc|romaa.inc]]. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo [[Robotica/StageRoMAA200Web|aqui]].		 === Aplicaciones ===
Dentro del proyecto [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_utils | romaa_utils ]] se encuentran varia aplicaciones útiles para prueba y utilización del robot; las cuales son:
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== Referencias ==
 * [1].- ''"Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización"''. Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]]		 '''RoMAA Test''' <<BR>>
Para realizar un test del RoMAA que permita determinar un funcionamiento del robot, existen dos aplicaciones de prueba, una en versión consola y otra con interfaz gráfica de usuario (GUI).

'''RoMAA UMBMark Test''' <<BR>>
Esta aplicación permite ejecutar los experimentos para calibrar los parámetros cinemáticos (de odometría) del robot.

=== Modelo de simulación para Stage ===
El modelo de simulación del robot '''RoMAA''' con sensores de ultrasonido es [[attachment:Robotica/StageRoMAA200Web/romaa.inc|romaa.inc]]. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo [[Robotica/PlayerStageRoMAA/RoMAAStage2 | aqui]].

== Mecánica ==
=== Planos de mecanizado ===
Los planos se encuentran en el repositorio del proyecto
   {{{ hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa }}}

=== Placas metálicas ===
El material utilizado en las placas metálicas es Al 1050 de 5mm.
 
Los planos de la placa inferior y las dos superiores ya las tienen en su sistema la empresa MMetal, que las corta y punzona, pero no tienen la placa de soporte de la rueda conducida. Para que la corten hay que mandarles el plano con tiempo.

=== Barras ===
Material
 * Perfil redondo de 15.88mm de diámetro en Al 6061 T6 y 1000mm de long.
 * Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 160mm de long. (2 unidades) (Ojo, las actuales se pidieron mal, de 15x55 y como la barra viene de 15x50 las cortaron de una chapa, luego en el maquinado hubo que quitar el resto).
 * Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 355mm de long.


== Varios ==
 [[ ProyPID2010RoMAA/tareasRoMAA2011/Componentes |Ver ]] detalle de los componentes extras y proveedores.

Estado actual en el desarrollo del RoMAA-II

El desarrollo del robot móvil RoMAA se llevo a cabo en diferentes etapas en las cuales fueron evolucionando las distintas partes que componen el proyecto. Las que pueden ser divididas principalmente entre la parte mecánica, el hardware y el software, tanto el firmware del control embebido como el de la PC de a bordo.

Esta página contiene información del estado actual (última versión) de las distintas partes que conforman el robot móvil RoMAA-II.

Tabla de Contenidos

  1. Hardware
  2. Firmware
  3. Software PC
    1. Aplicaciones
    2. Modelo de simulación para Stage
  4. Mecánica
    1. Planos de mecanizado
    2. Placas metálicas
    3. Barras
  5. Varios

1. Hardware

2. Firmware

La última versión del firmware del robot móvil RoMAA-II, como compilarlo y grabar el microcontrolador se encuentra en Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II.

3. Software PC

Para la administración de versiones se utiliza el sistema de control de versiones mercurial (wikipedia).

Para construir el proyecto tanto de las librerías que incluyen la clase de comunicación con el controlador embebido del robot RoMAA, como del driver para Player se utiliza la herramienta cmake (wikipedia).

La librería de comunicación (clase C++), el driver de Player, y diferentes aplicaciones de utilidad se encuentra en romaa_utils. Y se puede descargar del servidor con:

hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_utils

3.1. Aplicaciones

Dentro del proyecto romaa_utils se encuentran varia aplicaciones útiles para prueba y utilización del robot; las cuales son:

RoMAA Test
Para realizar un test del RoMAA que permita determinar un funcionamiento del robot, existen dos aplicaciones de prueba, una en versión consola y otra con interfaz gráfica de usuario (GUI).

RoMAA UMBMark Test
Esta aplicación permite ejecutar los experimentos para calibrar los parámetros cinemáticos (de odometría) del robot.

3.2. Modelo de simulación para Stage

El modelo de simulación del robot RoMAA con sensores de ultrasonido es romaa.inc. Se puede ver una descripción breve de la generación del modelo y archivos de ejemplo aqui.

4. Mecánica

4.1. Planos de mecanizado

Los planos se encuentran en el repositorio del proyecto

  •  hg clone  https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa 

4.2. Placas metálicas

El material utilizado en las placas metálicas es Al 1050 de 5mm.

Los planos de la placa inferior y las dos superiores ya las tienen en su sistema la empresa MMetal, que las corta y punzona, pero no tienen la placa de soporte de la rueda conducida. Para que la corten hay que mandarles el plano con tiempo.

4.3. Barras

Material

  • Perfil redondo de 15.88mm de diámetro en Al 6061 T6 y 1000mm de long.
  • Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 160mm de long. (2 unidades) (Ojo, las actuales se pidieron mal, de 15x55 y como la barra viene de 15x50 las cortaron de una chapa, luego en el maquinado hubo que quitar el resto).
  • Perfil rectangular de 15x50mm en Al 5052 TF, 355mm de long.

5. Varios

  • Ver detalle de los componentes extras y proveedores.

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