Robot Móvil de Arquitectura Abierta RoMAA-II

U.T.N. PID 1151 SCyT-UTN Nro.34/10

Datos del proyecto

• Director: Ing. Gastón Araguás

• Fecha de inicio y fin: 01/01/2010 al 31/12/2011 - extensión: al 31/12/2012.

• Integrantes:

  • primer año: Gonzalo Perez Paina, David Gaydou, Martín Baudino, Santiago Pérez, Lucas Martini, Néstor, Palomeque, Daniel Marchetti

  • segundo año: Gonzalo Perez Paina, David Gaydou, Martín Baudino, Lucas Martini, Daniel Marchetti, Mauro Pereira

  • tercer año: Gonzalo Perez Paina, David Gaydou, Guillermo Steiner, Claudio Paz

Cambio de integrantes

Descargar

Presentación del proyecto

Objetivos

Objetivos generales

• Obtener una plataforma de experimentación y enseñanza robusta, confiable, de bajo costo y con buen soporte de software que resulte viable de aplicar extensivamente en las áreas de investigación y educación del país y la región.

Objetivos particulares

• Adaptar la plataforma al entorno de desarrollo y simulación Player/Stage
• Modularizar a través de librerías la estructura del software embebido
• Rediseñar partes del sistema electrónico de control de tracción para mejorar la eficiencia energética y la confiabilidad
• Identificación del modelo del robot que permita, a partir de la integración en Stage, simulaciones con alto grado de aproximación a la realidad
• Documentar los planos constructivos de todo el conjunto y el software con vistas a la fabricación sistemática del robot

Plan de investigación

Descargar

Plan de investigación - Prorroga

Descargar

Desarrollo del Proyecto

El presente proyecto es la continuación de la iniciativa de integrantes del CIII de diseñar y construir integramente una plataforma robótica móvil, teniendo como principal objetivo de aplicación la investigación en robótica móvil y visión por computadoras. En [1] se presenta una versión inicial del desarrollo a partir de la cual se desprende este proyecto.

De esta versión inicial de la plataforma robótica móvil luego bautizada como RoMAA (por Robot Móvil de Arquitectura Abierta) se realizaron diferentes modificaciones tanto en la parte mecánica como en la electrónica, y de software ya sea embebido o de la PC de abordo. Esto derivó en el robot móvil RoMAA-II. La etapa final del desarrollo de este robot se realizó como un proyecto menor, cuyo objetivo principal era tener una versión terminada del robot, quedando además toda la documentación de dicha versión.

La mayor parte de la evolución de la electrónica de abordo del robot se llevó a cabo como trabajo final de grado [2] por becarios alumnos de laboratorio de electrónica del Centro. Por otro lado, la utilización de un entorno de desarrollo de robótica [3], el cual corre en la PC de abordo, permite mayor flexibilidad en la programación y experimentación con la plataforma móvil, algo que no estaba disponible en la primer versión.

Un hecho importante de este proyecto es la transferencia del robot móvil RoMAA-II de la UTN Regional Córdoba a la Regional Resistencia, por resolución de Rectorado Nro.1282/09

Descripción del robot RoMAA al final de proyecto

Informe Final

Descargar

Referencias

• [1].- "Plataforma móvil de arquitectura abierta", David Gaydou, Gonzalo Perez Paina, Javier Salomone, Guillermo Steiner. V Jornadas Argentinas de Robótica (JAR'08), Bahía Blanca, 12-14 de Noviembre, 2008. (Descargar).

• [2].- "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino. Ir

• [3] "Entorno de desarrollo Player/Stage aplicado a la robótica móvil", Gonzalo F. Perez Paina, David A. Gaydou. XII Congreso Argentino de Control Automático. AADECA 2010. Buenos Aires, Argentina.