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| === Plan de la investigación === | === Plan de investigación === |
Robot Móvil de Arquitectura Abierta RoMAA-II
U.T.N. PID 1151 SCyT-UTN Nro.34/10
Datos del proyecto
Director: Ing. Gastón Araguás
Fecha de inicio y fin: 01/01/2010 al 31/12/2011
Integrantes: Gonzalo Perez Paina, David Gaydou, Martín Baudino, Santiago Pérez, Lucas Martini, Néstor Palomeque, Daniel Marchetti
Presentación del proyecto
Objetivos
Objetivos generales
- Obtener una plataforma de experimentación y enseñanza robusta, confiable, de bajo costo y con buen soporte de software que resulte viable de aplicar extensivamente en las áreas de investigación y educación del país y la región.
Objetivos particulares
- Adaptar la plataforma al entorno de desarrollo y simulación Player/Stage
- Modularizar a través de librerías la estructura del software embebido
- Rediseñar partes del sistema electrónico de control de tracción para mejorar la eficiencia energética y la confiabilidad
- Identificación del modelo del robot que permita, a partir de la integración en Stage, simulaciones con alto grado de aproximación a la realidad
- Documentar los planos constructivos de todo el conjunto y el software con vistas a la fabricación sistemática del robot
Plan de investigación
Desarrollo del Proyecto
Este proyecto es la continuación de la iniciativa de integrantes del CIII de diseñar y construir integramente una plataforma robótica móvil, teniendo como principal objetivo de aplicación la investigación en robótica móvil y visión por computadoras. En [1] se presenta una versión inicial del desarrollo a partir de la cual se desprende el presente proyecto.
De esta versión inicial de la plataforma robótica móvil luego bautizada como RoMAA (por Robot Móvil de Arquitectura Abierta) se realizaron diferentes modificaciones tanto en la parte mecánica como en la electrónica, y de software ya sea embebido o de la PC de abordo. Esto derivó en la RoMAA-II. La etama final del desarrollo de este robot derivó en un proyecto menor, cuyo objetivo principal era tener una versión terminada del robot, quedando además toda la documentación de dicha versión.
En el desarrollo del proyecto se realizón un trabajo final de grado de título Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM y RTOS. Caracterización., por becarios alumnos de laboratorio de electrónica del Centro.
Un hecho importante de este proyecto es la transferencia del robot móvil RoMAA-II de la UTN Regional Córdoba a la Regional Resistencia, por resolución de Rectorado Nro.1282/09
Descripción del robot RoMAA al final de proyecto
Referencias
[1].- "Plataforma móvil de arquitectura abierta", David Gaydou, Gonzalo Perez Paina, Javier Salomone, Guillermo Steiner. V Jornadas Argentinas de Robótica (JAR'08), Bahía Blanca, 12-14 de Noviembre, 2008. (Descargar).
