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| = Proyecto PID UTN 2010 RoMAA = | = Robot Móvil de Arquitectura Abierta RoMAA-II = |
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| == Objetivos == Presentarse a la convocatoria de proyectos '''UTN PID''' para el 2010. --(El proyecto debe ser tipo '''PID promocional''' para poder particiar las personas sin categoría del programa de Incentivos como Director o Co-director)--. Este proyecto será de '''1 año''' con los objetivos de mejorar el sistema de control del robot !RoMAA, partiendo de la base mecánica ya construida del vehículo y de la versión anterior del sistema de control, ambos presentados en [1]. Las mejoras incluyen * Mejora de la placa madre del ARM, agregado de fuente switching * Nueva versión de las placas de drivers de potencia (dimensiones) * Software embebido para el control, incluyendo odometria y control PID con cross-coupling, con desarrollo de librerias del ARM * Modificación del driver de Player para adecuarse al programa del ARM y a la versión 3.0.0 del Player * Experimentos de calibración de odometria, y forma de integrar los resultados en el sistema de forma sencilla para modificar los parámetros de odometria == Documentación a presentar == Puede descargarse de `//uritorco/Ciencia y Tecnologia/FORMULARIOS PROYECTOS 2010` == Información para llenar el Formulario PID 2010 == === 1 - Denominación === (max. 150 caracteres incluyendo espacios) * (105) Sistema de control embebido para robot móvil, controlado mediante Player y modelos de simulación en Stage * (78) Sistema de control embebido para robot móvil, controlado mediante Player/Stage * (64) Sistema de control embebido para robot móvil usando Player/Stage * Sistema de control embebido para robot móvil, controlado mediante framework (o RDE) de código abierto === 2 - Denominación abreviada === (solo si la "Denominación" es mayor a 80 caracteres) === 9 - Palabras claves === robótica móvil, robot, tracción diferencial, control vw, microcontrolador ARM, player, stage === 12 - Duración prevista en meses === 12 meses === 13 - Fecha de inicio === 01 enero 2010 === 14 - Fecha de finalización === 31 diciembre 2010 === 15 - Personas afectadas === Incluir director, co-director/es, docentes-investigadores, becarios, pasantes, tesista y personal de apoyo * '''Director del PID''': Araguás Roberto Gastón * '''Codirector/es''': Perez Paina Gonzalo Fernando, Gaydou David Alejandro * '''Integrantes del PID''': Baudino Martín Sebastián, Perez Santiago, Martini Lucas, Palomeque Néstor Levi, Marchetti Daniel === 16 - Horas semanales dedicadas === === 18 - Funciones === * '''Director''': * '''Investigador formado''': * '''Investigador de apoyo''': * '''Investigador tesista''': Gonzalo Perez Paina, David Gaydou * '''Investigador estudiante''': Lucas Martini, Néstor palomeque, Martin Baudino, Santiago Perez, Daniel Marchetti (12hs c/u) * '''Técnico de apoyo''': * '''Becario de investigación''': === 21 - Resumen técnico === El presente proyecto se enmarca en el desarrollo de una plataforma robótica móvil de tracción diferencial para ambientes interiores aplicable al desarrollo, prueba y validación de algoritmos de control y navegación; con posibilidad de integrarse en la enseñanaza de temas relacionados al control y la robótica en los cursos de grado de las carreras de ingenierías y capaz de aportar una herramienta valiosa al área experimental de otras disciplinas como la visión por computador, la teledetección y la inteligencia artificial. Esta iniciativa comenzó en el año 2008, con el diseño, construcción y montaje de los dispositivos electromecánicos; como así también la electrónica de potencia, y la microcomputación del sistema de tracción. Estas tareas desembocaron en un prototipo denominado RoMAA descripto en [4] sobre el cual se pretende, a partir del presente proyecto, completar sus capacidades con un sistema de entorno de desarrollo para robots de licencia GPL denominado Player/Stage y con la optimización del software embebido. La adaptación del sistema al entorno Player/Stage[1] supone la escritura de los drivers de comunicación pertinentes, la adaptación del protocolo de comunicación y la modificación de ciertos aspectos de la programación del sistema embebido de control de tracción. También supone la identificación del modelo del robot y su integración al método de simulación provisto por Stage. Los drivers de comunicación de Player permiten controlar mediantes interfaces abstractas diferentes dispositivos de robótica; en este caso, un vehículo de tracción diferencial. Esto se logra mediante funciones estándares que permiten por ejemplo la consulta de la odometría devolviendo la posición y orientación (o pose) del vehículo en su entorno. El simulador Stage se encuentra integrado junto al Player de manera tal que, obtenido el modelo matemático que describe el comportamiento del robot, es posible reemplazar la plataforma física real por la simulada de manera absolutamente transparente para el software bajo experimentación perteneciente a las capas de aplicación. Esto brinda enorme flexibilidad al momento de la puesta a punto de los algoritmos bajo desarrollo simulando el robot y sus sensores en un ambiente controlado. Para la programación del sistema embebido se plantea encapsular en librerías todas las funcionalidades de acceso a periféricos del hardware como así también otros módulos funcionales; por ejemplo, módulo de comunicación, módulo de cálculo de odometría, módulo de control de tracción diferencial vw con PID, etc. El aspecto del hardware de control de tracción será mejorado incluyendo reguladores de tensión conmutados para mejorar la eficiencia energética del sistema, el rediseño de los circuitos impresos para optimizar el aprovechamiento de los espacios físicos y mejorar el desempeño térmico del sistema. ---- El presente proyecto plantea como objetivos técnicos obtener el sistema de control de abordo (embebido) para una plataforma robótica móvil de tracción diferencial (!RoMAA - Robot Móvil de Arquitectura Abierta) desarrollado en base a un microcontrolador de arquitectura RISC ARM de 32bist de NXP modelo LPC2114. Se propone en consecuencia realizar mejoras a la electrónica de control, incluyendo el rediseño de la placa de desarrollo multipropósito del microcontrolador ARM desarrollada íntegramente en el Centro, y la construcción de una placa de soporte para el microcontrolador con fuente conmutada. Se propone también la construcción de las placas correspondientes a los drivers de potencia para el manejo de los motores del vehículo, que consisten en llaves en puente H para el control de velocidad. Se realizará un re-diseño del software del microcontrolador para el control de velocidad de los motores, el cuál gestiona los comandos de alto nivel recibidos desde la PC de abordo del robot e implementa el control de tracción diferencial del vehículo calculando las velocidades adecuadas para cada rueda. El software será estructurado en módulos separados en diferentes archivos para mejorar la modularidad y reusabilidad de los algoritmos desarrollados, organizados en categorías que incluyen: control de los periféricos propios del microcontrolador, algoritmos de comunicación de alto nivel, control de tracción vw con cross-coupling, controladores digitales PI, PID, etc. Acompañando al desarrollo del control de abordo del robot se plantea la programación de librerías necesarias (encapsuladas en clases de programación orientada a objetos en C++) a ser utilizada en los programas de control de la PC de abordo del robot. Utilizando estas librerías se plante también la programación de los drivers adecuados para el ''Entorno de Desarrollo de Robots'' Player [1], que permite controlar mediantes interfaces abstractas diferentes dispositivos de robótica como ser un vehículo de tracción diferencial, que se aplica al este caso en particular, mediante funciones estándares para este tipo de robots que permite por ejemplo la consulta de la odometría y devuelven la posición y orientación (o pose) del vehículo en su entorno. Junto con el driver para ''Player'', otra herramienta de gran utilidad para la experimentación y la puesta a punto de algoritmos de navegación y control, es el simulador de dispositivos de robótica llamado ''Stage'', perteneciente al mismo proyecto que Player. Para utilizar dicho simulador se desarrollaran los modelos adecuados para el robot !RoMAA, esto permite simular el robot y sus sensores en un ambiente controlado. === 22 - Estado actual del conocimiento sobre el tema === En el Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería (CIII), en el año 2008 se comenzó la construcción de una plataforma robótica móvil de tracción diferencial !RoMAA (Robot Móvil de Arquitectura Abierta) [4], lo que surge de la necesidad de disponder de una plataforma sobre la cual ensayar y validar las investigaciones llevadas a cabo en el Centro que se enmarcan en las áreas de visión por computadoras, control automático, robótica, etc., adecuado para ambientes interiores. Este robot fue construido íntegramente desde la mecánica, los controladores de tracción de bajo nivel y control de alto nivel. El CIII tiene además experiencia en la construcción y desarrollos de plataforma robótica para exteriores de mayor capacidad de carga y potencia adecuados para entornos fabriles [5]. El tipo de locomoción de !RoMAA es la tracción diferencial que consiste en una estructura de tres ruedas, con dos ruedas de tracción controladas individualmente y una rueda giratoria atrás; modelo ampliamante utilizado en ambientes de laboratorio. El computador de abordo ofrece flexibilidad al momento de su elección, el sistema fue concebido para ser operado desde microcontroladores diseñados ad-hoc, palms, computadoras portátiles hasta sistemas de cluster (High Performance Computing) de algunos pares de nodos. Además, disponde de una zona de carga util en la parte frontal, permite la colocación de sensores, como cámaras, scanners láser, sensores ultrasónicos; así como actuadores: plataformas pan and tilt y fundamentalmente brazos robóticos. Al momento de diseñar el entorno de programación junto con las librerias necesarias para el control de alto nivel del robot mediante aplicaciones que se ejecutan en la PC de abordo, se tuvo como objetivo reutilizar software del mundo del open source; para lo cual se estudiaron diferentes "Entornos de Desarrollos de Robots" (RDE, por sus siglas en inglés), del cual se selección uno en particular conocido como Player/Stage/Gazebo [1]; este entorno de programación para robots permite programar de forma flexible una gran cantidad de robots comerciales o creados a medida, junto con diferentes dispositivos robóticos como sonares, escáners láser, cámaras, unidades pan&tilt, etc [6]. Otro punto que se considero importante es la posibilidad de simular el robot con sus sensores, actuadores y entorno controlado para facilitar el desarrollo y validación teórica de algoritmos de navegación autónoma. Player, Stage y Gazebo son tres piezas de software originalmente desarrollado en el laboratorio de investigación de robótica de la University of Southern alifornia (USC, Robotics Research Lab) por Brian P. Gerkey y Richard T. Vaughan. Ahora es un proyecto activo de !SourceForge.net usado por un gran número de investigadores alrededor del mundo [7]. Player es un servidor de dispositivos utilizados en robótica basado en sockets que proporciona una interfaz simple a sensores y actuadores en redes TCP/IP, la abstracción de los sockets posibilita la independencia del lenguaje de programación y de la plataforma de trabajo. Una parte de Player funciona como servidor de red para el control de robots y corre abordo del robot funcionando como una capa de abstracción de hardware (HAL) para dispositivos robóticos [8], otra parte son las librerías clientes que brindan acceso a los dispositivos remotos; el proyecto oficial cuentas con librerías clientes en C, C++, Java, Python, Tcl, además de otras creadas por terceros. Los programas clientes utilizan objetos proxy definidos en las librerías clientes para leer/escribir datos desde/hacia los dispositivos. Player soporta múltiples conexiones concurrentes de clientes a dispositivos, creando nuevas posibilidades de control y sensado distribuido y colaborativo, además incluye varias herramientas de soporte como visualización de información de sensores de forma gráfica 1 . A diferencia de muchos entornos de desarrollos propietarios que vienen incluidos con kits de robots, Player no esta ligado a un sistema robótico en particular, y debido a su diseño modular los programadores pueden agregar soporte a nuevo hardware. Stage es un simulador de múltiples robots del proyecto Player que simula una población de robots, sensores y objetos en un entorno bitmap 2D. Stage dispone de robots virtuales de modo que Player interactúe con el entorno simulado en lugar de los dispositivos físicos, dispone de varios modelos de sensores incluyendo sonares, sensores láser rangefinder, cámaras pan-tilt-zoom con detección de blobs de color y odometria. Stage es adecuado para investigaciones de sistemas autónomos multi-agente, puesto que proporciona un modelo simple de bajo requerimiento computacional de míltiples dispositivos en lugar de emular cada dispositivo con gran fidelidad. Gazebo es un simulador de múltiples robots en entornos interiores y exteriores. Tal como Stage, es capaz de simular una población de robots, sensores y objetos pero en un entorno tridimensional. Gazebo genera realimentación realista de sensores e interacción física entre objetos, incluyendo simulación precisa de la física de cuerpos rígidos con su dinámica y detección de colisiones. Todos los objetos simulados tiene masa, velocidad, ficción, y otros atributos que les da un comportamiento realista al ser empujados, tirados, golpeados, etc. === 23 - Grado de avance === El estado actual del proyecto, muestra que el diseño electromecácnico como así también el electrónico del robot móvil poseen la robutez, flexibilidad y autonomía esperada, para desempeñar pruebas de algoritmos en ambientes interiores. ---- El sistema de odometría y el sistema de control de tracción diferencial han alcanzado la puesta a punto óptima y el mecanismo de telecomando manual funciona satisfactoriamente. ---- Las pruebas iniciales de desempeño de los algoritmos de control de tracción diferencial y la odometria, llevadas a cabo con el desarrollo del hardware prototipo, cubren las espectativas iniciales planteadas al comenzar su construcción. ---- Para llevar a cabos los primeros experimentos de la plataforma robótica móvil se diseñó y construyó el sistema de control embebido prototipo con la electrónica necesaria para el control de tracción diferencial y la odometria, que permitió evaluar el desempeño del sistema completo, viendo cubiertas las espectativas inciales planteadas al comenzar su construcción. El estado actual del proyecto, muestra que el diseño electromecácnico como así también el electrónico del robot móvil poseen la robutez, flexibilidad y autonomía esperada, para desempeñar pruebas de algoritmos en ambientes interiores. Las mejoras generales planteadas en el presente proyecto permiten obtener una versión final adecuado para su utilización en entornos de investigación y educación. === 24 - Objetivos de la investigación === * Objetivos Generales * Obtener una plataforma de experimentación y enseñanza robusta, confiable, de bajo costo y con buen soporte de software que resulte viable de aplicar extensivamente en las áreas de investigación y educación del país y la región. * Objetivos Particulares * Adaptar la plataforma al entorno de desarrollo y simulación Player/Stage. * Modularizar a través de librerias la estructura del software embebido. * Rediseñar partes del sistema electrónico de control de tracción para mejorar la eficiencia energética y la confiabilidad. * Identificación del modelo del robot que permita, a partir de la integración en Stage, simulaciones con alto grado de aproximación a la realidad. * Documentar los planos constructivos de todo el conjunto y el software con vistas a la fabricación sistemática del robot. ---- Este trabajo tiene como objetivos obtener una versión del sistema completo de control de una plataforma robótica móvil, junto con las librerías necesarias para su programación mediante la PC de abordo, adecuada para el ámbito de la investigación; que mediante los desarrollos del presente proyecto se logrará una arquitectura (o framework) de desarrollo en robótica móvil de mejores características que la actual, permitiendo generar simulaciones y experimentos en el robot real de manera mas amena y sencilla, con un mayor nivel de flexibilidad y productividad. Esto permite obtener una versión final del robot mas acorde a las necesidades de un Centro de investigación en robótica y comparable con los modelos de robots comerciales, como ser los robot Pioneer de la compañia !MobileRobots [2] ampliamente utilizados por laboratorios alrededor del mundo, junto con sus librerías de programación de nombre ARIA (Advanced Robotics Interface for Applications) [3]. El lograr los objetivos aquí planteados permite disponer de un producto con mayor facilidad de adquisición y mantenimiento en el ámbito local de nuestro país. * Objetivos generales * --(Obtener una plataforma de experimentación en robótica móvil similar a las comerciales)-- * Integración del sistema de control de bajo nivel con el control de abordo de la PC utilizando software libre * Obtener un marco de trabajo, programación y experimentación en robot móvil para la investigación * Objetivos específicos * Diseño e implementación de algoritmos de control de bajo nivel para microcontrolador * Programación de librerias de alto nivel para el control del robot en la PC de abordo * Aplicar el software de código abierto Player/Stage para la programación y simulación del robot !RoMAA * Generar la interfaz de simulación de robot !RoMAA === 25 - Metodología === A partir de los objetivos formulados se definen el conjunto de tareas a realizar, se las agrupa por categorías y se asigna un equipo de personas a su ejecución. Estos grupos concertan las condiciones de las interfaces entre los bloques que desarrollan cada uno como así también los tiempos para alcanzar objetivos intermedios y finales coordinados. En todos los casos las problemáticas de cada tarea se encaran empezando por la búsqueda bibliográfica y el estudio teórico, para luego proponer una hipótesis de trabajo y un diseño experimental apropiado y concertado con los miembros del proyecto. Durante todo el proceso se utiliza para la coordinación, el trabajo colaborativo y la documentación; la plataforma TWiki del Centro de Investigaciones C.I.I.I. En términos concretos, el objetivo general del proyecto supone obtener una versión mejorada del robot actual, un modelo de simulación del mismo y una interfaz de programación del control que permita de manera directa y transparente actuar sobre el robot real o el modelo de simulación. Estos tres aspecto representan los bloques en que se agrupan las categorías de tareas a realizar. A su vez dentro de cada grupo se reconocen aspectos particulares a abordar como se describe a continuación: * Mejoras del Robot: hay dos aspectos sobre los que se centra la atención; por un lado mejoras en el hardware y por otro calibración del sistema de odometría. Entre las mejoras de hw. propuestas se destaca el reemplazo de reguladores lineales por fuentes conmutadas en los sistemas de alimentación de la electrónica abordo con el fin de mejorar la eficiencia energética del conjunto; también resulta de interés reducir los espacios ocupados por las placas de los circuitos y robustecer el sistema de conectores por lo que se plantea un rediseño sobre los mismos. El aspecto referido a la calibración de la odometría apunta a mejorar la exactitud de las lecturas odométricas del robot permitiendo utilizar las mismas como "ground-truth" en la comparación con otros métodos que pudieran experimentarse sobre la plataforma. Para lograr las mejoras necesarias se diseñará una herramienta mecánica de ajuste de la alineación de las ruedas de tracción y se implementará el método de identificación automático de parámetros descripto en [] y []. * Modelo de simulación Stage: actualmente se conocen modelos matemáticos de este tipo de robots que aproximan con alto grado de exactitud el comportamiento del robot real, modelando no sólo los parámetros de la planta sino también sus incertidumbres, errores sistemáticos y no sistemáticos. Para la identificación de los parámetros y coeficientes de estos modelos se proponen experimentos clásicos de identificación de parámetros de planta como así también novedosos como el descripto en []. * Interfaz de programación del control: este bloque se enfoca desde dos puntos de vista; por un lado desde el control de alto nivel llevado a cabo por la PC de abordo y por otro desde el control de bajo nivel en el sistema embebido de control de tracción. Ambos aspectos comparten el protocolo de comunicación, para lo que se propone reemplazar el actual que mezcla comandos ASCII con datos binarios por otro completamente binario basado en paquetes de longitud conocida y la aplicación de "time-outs" en la recepción; logrando con esto tasas de transferencias de datos considerablemente más altas. Por el lado de la PC se escribirá un driver que permita al software PLAYER acceder al control del robot por medio de comandos de velocidad lineal y angular, y recibir las lecturas de odometría. === 26 - Contribución al avance del conocimiento científico y/o tecnológico y/o transferencia al medio === *--( desarrollo acabado de un robót móvil de características comerciales)-- * --(objetivo de ser transferido a diferentes universidades del país o paises vecinos)-- El presente proyecto pretende obtener una plataforma robótica móvil de tracción diferencial para ambientes interiores, adecuada para la investigación y la educación, de construcción local con componentes de fácil adquisición en el ámbito nacional y con buen soporte de software de características de código abierto. Este desarrollo permite lograr un robot con funcionales similares a los robots móviles comerciales de amplia utilización en los laboratorios de investigación del mundo, como por ejemplos robots Pioneers de ActivMedia. Las característica de bajo coste facilita la replicación y transferencia a diferentes entidades de investigación y educación regionales, además el software de código abierto permite que los usuarios puedan realizar mejoras o modificaciones que al ser integradas al producto produzcan el beneficio colectivo de todos los usuarios de la plataforma. La disponibilidad de un robot móvil de las características antes mencionadas permite impulsar los estudios tanto de grado como de posgrado en el campo de la robótica; y también, ser utilizado como plataforma prototipo para desarrollo de aplicaciones de robótica móvil industriales y de otras áreas que permitan a porteriori transferencias genuinas de tecnología a las mencionadas áreas. ---- Se facilita así la transferencia del desarrollo a diferentes universidades del país o paises vecinos, cuyos recursos limitados no les permite adquirir robots comerciales de costo superior al descripto en el presente proyecto. === 27 - Contribución a la formación de recursos humanos === * Aplicación práctica de los conocimientos desarrollados en las áreas de trabajo de los estudiantes doctorales que participan. * formación de estudiantes de grado (becarios) que se incial en el area de I+D * Desarrollo de las capacidades de trabajo en equipo. === 32 - Equipamiento disponible === El equipamiento a emplear, disponible en el CIII, se detalla a continuación: * 6 estaciones de trabajo Linux/Debian, con procesadores PIV y todo el software necesario para desarrollo de hardware y programación, bajo licencia GPL.(gcc, gnuarm, kicad, octave, openoffice,etc) * 2 laptops con procesador core2duo y S.O. Linux/Debian. Software de licencia GPL.(gcc, gnuarm, kicad, octave, openoffice,etc) * 2 plataformas robóticas móviles de desarrollo propio (!RoMAA-I y !RoMAA-II) * 6 kits multiproposito con microcontrolador ARM de 32bist de desarrollo propio * 1 osciloscopio analógico/digital 150MHz HAMEG HM1508 * 2 osciloscopios de almacenamiento digital (DSO) de 40MHz (1Gs/s) Tektronix TDS1001 * 1 multrimetro digital de banco 6 1/2 dígitos HAMEG HM8112-3 * 1 generador de funciones programable de 15MHz HAMEG HM8131-2 * 1 multímetro true-rms Fluke modelo 189 * 1 multímetro true-rms Tektronix * 1 fuente de alimentación doble MASTECH !HY3005D-3 * 1 fuente de alimentación KAISE !DF1730SB3A * 1 pinza amperométrica de 20 Arms HAMEG HZ56 * 1 taladro de banco DREMEL !MultiPro * 1 estación de soldado con control de temperatura PACE ST-25 === 33 - Equipamiento solicitado === * computadora portatil Dell Inspiron 1318 ($3800) * componentes electrónicos ($1000) === 34 - Bibliografía === (adquicisión de libros, revistas, mapas, películas y otros elementos destinados a uso en el proyecto) === Cronograma de actividades === * Diseño, construcción y mediciones de fuente conmutada == Referencias == * [1] "The Player Project - Free Software tools for robot and sensor applications" http://playerstage.sourceforge.net/ * [2] "Mobile Robots" [[http://www.activrobots.com/ | http://www.activrobots.com/]] * [3] "Advanced Robotics Interface for Applications - ARIA", [[http://www.activrobots.com/SOFTWARE/aria.html | http://www.activrobots.com/SOFTWARE/aria.html]] * [4] David Gaydou, Gonzalo Perez Paina, Javier Salomone, Guillermo Steiner, "Plataforma móvil de arquitectura abierta", Actas de la V Jornadas Argentinas de Robótica 2008. Bahía Blanca : Univ. Nacional del Sur - Ediuns, 2008. [[http://lcr.uns.edu.ar/jar08/papers/paper_34.pdf | Descargar]] * [5] R. Carelli, G. Forte, L. Canali, V. Mut, G. Araguás, and E. Destéfanis, Autonomous and teleoperation control of a mobile robot, Mechatronics, vol. 18, May. 2008, pp. 187-194. * [6] - Brian P. Gerkey, Richard T. Vaughan, and Andrew Howard, "The Player/Stage Project: Tools for Multi-Robot and Distributed Sensor Systems". In Proc. of the Intl. Conf. on Advanced Robotics (ICAR 2003), pages 317-323, Coimbra, Portugal, June 30 - July 3, 2003. [[http://www.ai.sri.com/~gerkey/papers/icar03-player.pdf | Descargar]] * [7] - Toby H.J. Collett, Bruce A. !MacDonald, and Brian P. Gerkey, "Player 2.0: Toward a Practical Robot Programming Framework" In Proc. of the Australasian Conf. on Robotics and Automation (ACRA 2005), Sydney, Australia, December 5-7, 2005. [[http://www.ai.sri.com/~gerkey/papers/acra2005.pdf | Descargar]] * [8] - Richard T. Vaughan, Brian P. Gerkey, and Andrew Howard, "On Device Abstractions For Portable, Resuable Robot Code". In Proc. of the IEEE/RSJ Intl. Conf. on Intelligent Robots and Systems (IROS 2003), pages 2121-2427, Las Vegas, Nevada, October 27 - 31, 2003. (Also Technical Report CRES-03-009) [[http://www.ai.sri.com/~gerkey/papers/iros03-abstraction.pdf | Descargar]] |
== Datos del proyecto == * '''Director''': Ing. Gastón Araguás * '''Fecha de inicio y fin''': 01/01/2010 al 31/12/2011 * '''Integrantes''': Gonzalo Perez Paina, David Gaydou, Martín Baudino, Santiago Pérez, Lucas Martini, Néstor Palomeque, Daniel Marchetti |
Robot Móvil de Arquitectura Abierta RoMAA-II
Datos del proyecto
Director: Ing. Gastón Araguás
Fecha de inicio y fin: 01/01/2010 al 31/12/2011
Integrantes: Gonzalo Perez Paina, David Gaydou, Martín Baudino, Santiago Pérez, Lucas Martini, Néstor Palomeque, Daniel Marchetti
