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| ROS ofrece Herramientas y librerias para el desarrollo de sistemas roboticos. Es un framework de desarrollo para robotica. | = ROS - Robot Operating System = <<TableOfContents()>> |
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| Las metas de ROS son: | == Introducción == |
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| Sistema Distribuido: Conexion punto a punto entre los diferentes modulos desarrollados. - Servicios Sincronos (XML-RPC) - Servicios Asincronos (Sockets - Publish/Suscribe) |
ROS ofrece herramientas y librerias para el desarrollo de sistemas roboticos. Es un framework de desarrollo para robotica. |
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| Delgado: ROS esta orientado para que el desarrollo de los drivers y algoritmos no tengan dependencias en ROS. Esto produce abstraccion de hardware. Se encapsulan los dispositivos tras interfaces y diferenciandolos en archivos de configuracion |
== Caracteristicas == |
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| Multilenguaje: soporta c++, Python, Octave y LISP. Las especificaciones de ROS son en la capa de mensajes. | ''' Sistema Distribuido: ''' Conexion punto a punto entre los diferentes modulos desarrollados. * Servicios Sincronos (XML-RPC) * Servicios Asincronos (Sockets - Publish/Suscribe) |
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| Basado en herramientas: Se ha basado por un diseño de microkernel, donde un gran número de pequeñas herramientas se utilizan para generar y ejecutar los diversos componentes, en lugar de construir un desarrollo monolítico y el entorno de ejecución. |
''' Delgado: ''' ROS esta orientado para que el desarrollo de los drivers y algoritmos no tengan dependencias en ROS. Esto produce abstraccion de hardware. Se encapsulan los dispositivos tras interfaces y diferenciandolos en archivos de configuracion |
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| Opensource bajo licencia BSD. | ''' Multilenguaje: ''' Soporta c++, Python, Octave y LISP. Las especificaciones de ROS son en la capa de mensajes. |
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| Nodos. Son procesos que llevan a cabo algun computo. Un sistema esta compuesto por muchos nodos. En este contexto, el termino "nodo" es equivalente a "modulo de software". El termino "nodo" surge de la forma de visualizar cuando se esta ejecutando. | ''' Basado en herramientas: ''' Se ha basado por un diseño de microkernel, donde un gran número de pequeñas herramientas se utilizan para generar y ejecutar los diversos componentes, en lugar de construir un desarrollo monolítico y el entorno de ejecución. ''' Opensource bajo licencia BSD ''' == Nomenclatura == === Nodos === Son procesos que llevan a cabo algun computo. Un sistema esta compuesto por muchos nodos. En este contexto, el termino "nodo" es equivalente a "modulo de software". El termino "nodo" surge de la forma de visualizar cuando se esta ejecutando. |
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| Mensajes: Se llama a la comunicacion entre los nodos. Es estrictamente una estructura con tipos de datos. Los mensajes tambien pueden ser otros mensajes o arrays de mensajes. | === Mensajes === Se llama a la comunicacion entre los nodos. Es estrictamente una estructura con tipos de datos. Los mensajes tambien pueden ser otros mensajes o arrays de mensajes. |
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| topicos: Los nodos envian mensajes publicando a un topico dado, el cual es un string como "odometria" o "map". un nodo que este interesado en un cierto tipo de datos, se suscribe al topico apropiado. Puede haber varios publicadores y subscriptores a un topico apropiado y un solo nodo pude publicar o subscribir a varios topicos. | === Topicos === Los nodos envian mensajes publicando a un topico dado, el cual es un string como "odometria" o "map". un nodo que este interesado en un cierto tipo de datos, se suscribe al topico apropiado. Puede haber varios publicadores y subscriptores a un topico apropiado y un solo nodo pude publicar o subscribir a varios topicos. |
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| Servicios: Aunque el modelo de publish-service es un paradigma de comunicacion flexible, el esquema "broadcast" no es apropidado. Los servicios son definididos con un nombre y una par de mensajes extrictos: Uno para la peticion y otro para los documentos de respuesta (analogo a los servicios web) | === Servicios === Aunque el modelo de publish-service es un paradigma de comunicacion flexible, el esquema "broadcast" no es apropidado. Los servicios son definididos con un nombre y una par de mensajes extrictos: Uno para la peticion y otro para los documentos de respuesta (analogo a los servicios web) |
ROS - Robot Operating System
Tabla de Contenidos
Introducción
ROS ofrece herramientas y librerias para el desarrollo de sistemas roboticos. Es un framework de desarrollo para robotica.
Caracteristicas
Sistema Distribuido: Conexion punto a punto entre los diferentes modulos desarrollados.
- Servicios Sincronos (XML-RPC)
- Servicios Asincronos (Sockets - Publish/Suscribe)
Delgado: ROS esta orientado para que el desarrollo de los drivers y algoritmos no tengan dependencias en ROS. Esto produce abstraccion de hardware. Se encapsulan los dispositivos tras interfaces y diferenciandolos en archivos de configuracion
Multilenguaje: Soporta c++, Python, Octave y LISP. Las especificaciones de ROS son en la capa de mensajes.
Basado en herramientas: Se ha basado por un diseño de microkernel, donde un gran número de pequeñas herramientas se utilizan para generar y ejecutar los diversos componentes, en lugar de construir un desarrollo monolítico y el entorno de ejecución.
Opensource bajo licencia BSD
Nomenclatura
Nodos
Son procesos que llevan a cabo algun computo. Un sistema esta compuesto por muchos nodos. En este contexto, el termino "nodo" es equivalente a "modulo de software". El termino "nodo" surge de la forma de visualizar cuando se esta ejecutando. Cuando varios nodos se estan ejecutando es conveniente ver la comunicacion punto a punto como un grafico, con los procesos como nodos y la comunicacion como arcos.
Mensajes
Se llama a la comunicacion entre los nodos. Es estrictamente una estructura con tipos de datos. Los mensajes tambien pueden ser otros mensajes o arrays de mensajes.
Topicos
Los nodos envian mensajes publicando a un topico dado, el cual es un string como "odometria" o "map". un nodo que este interesado en un cierto tipo de datos, se suscribe al topico apropiado. Puede haber varios publicadores y subscriptores a un topico apropiado y un solo nodo pude publicar o subscribir a varios topicos.
Servicios
Aunque el modelo de publish-service es un paradigma de comunicacion flexible, el esquema "broadcast" no es apropidado. Los servicios son definididos con un nombre y una par de mensajes extrictos: Uno para la peticion y otro para los documentos de respuesta (analogo a los servicios web) A diferencia de los topicos, solo un nodo puede anunciar un servicio. No s pueden repetir los nombres de los servicios.
