Robot Móvil de Arquitectura Abierta - RoMAA

Descripción general

La construcción del robot RoMAA surge como respuesta a la necesidad de disponer de una plataforma sobre la cual ensayar y validar las investigaciones llevadas a cabo en el Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería, las cuales se enmarcan en las áreas de visión por computadora, control automático y robótica.

La estructura elegida es la de tres ruedas, con dos ruedas de tracción controladas individualmente y una rueda giratoria atrás por considerarse más apropiado para el ambiente del laboratorio. El computador de abordo ofrece flexibilidad al momento de su elección, el sistema fue concebido para ser operado desde microcontroladores diseñados ad-hoc, palms, computadoras portátiles hasta sistemas de cluster (High Performance Computing) de algunos pares de nodos.

La zona de carga útil, al frente del vehículo, permite la colocación de sensores como cámaras, scanners laser, sensores ultrasónicos; así como actuadores: unidad pan and tilt y brazos robóticos.

Desarrollo

El desarrollo del robot móvil RoMAA, se llevo a cabo en diferentes etapas obteniendo como resultado dos versiones diferentes del proyecto.

La primer versión del desarrollo surge como proyecto interno dentro del área de robótica del Centro, de la cual se obtuvo un prototipo bautizado en ese momento como RoMAA, el cual se presentó en las "V Jornadas Argentinas de Robótica" (JAR'08) [1]

La segunda versión o RoMAA-II, se desarrollo bajo el proyecto U.T.N. PID "Robot Móvil de Arquitectura Abierta RoMAA-II", de la Universidad Tecnológica Nacional, Regional Córdoba.

Referencias

• [1].- "Plataforma móvil de arquitectura abierta", David Gaydou, Gonzalo Perez Paina, Javier Salomone, Guillermo Steiner. V Jornadas Argentinas de Robótica (JAR'08), Bahía Blanca, 12-14 de Noviembre, 2008. (Descargar).