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Robot Móvil de Arquitectura Abierta - RoMAA
Descripción general
La construcción del robot RoMAA surge como respuesta a la necesidad de disponer de una plataforma sobre la cual ensayar y validar las investigaciones llevadas a cabo en el Centro de Investigación en Informática para la Ingeniería, las cuales se enmarcan en las áreas de visión por computadora, control automático y robótica.
La estructura elegida es de tracción diferencial de tres ruedas, dos de las cuales son de tracción controladas individualmente y una rueda giratoria atrás; esta configuración es una de las más apropiadas y utilizadas en ambientes interiores.
La zona de carga útil, al frente del vehículo, permite la colocación de sensores como cámaras, scanners laser, sensores ultrasónicos; así como actuadores: unidad pan and tilt y brazos robóticos.
Versiones
El desarrollo del robot móvil RoMAA, se llevo a cabo en diferentes etapas obteniendo como resultado dos versiones diferentes del proyecto.
La primer versión del desarrollo surge como proyecto interno dentro del área de robótica del Centro, de la cual se obtuvo un prototipo bautizado en ese momento como RoMAA (Robot Móvil de Arquitectura Abierta), el cual se presentó en las "V Jornadas Argentinas de Robótica" (JAR'08) [1].
La segunda versión o RoMAA-II, se desarrollo bajo el proyecto U.T.N. PID "Robot Móvil de Arquitectura Abierta RoMAA-II", de la Universidad Tecnológica Nacional, Regional Córdoba.
Componentes utilizados
componentes |
RoMMA |
RoMAA-II |
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Motores |
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reductores NMRV 025 1:7.5 |
Encoders Autonics |
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Baterías Probattery |
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Desarrollo del robot RoMAA
Incialmente se comieza el desarrollo del robot móvil partiendo de la estructura mecánica, la cual incluye el sistema energético conpuesto por 2 baterías de 12V (teniendo un bus de alimentación de 24V), dos motores de CC con caja reductora asociados a cada rueda, y los encoders ópticos incrementales para cerrar el lazo de control de la tracción.
La electrónica de abordo para el control del robot incluye 2 drivers de potencia en llave H para la excitación de cada motor, y un controlador para realizar el cálculo del cirre de lazo a partir de lectura de los encoders ópticos basado en un microcontrolador ARM7TDMI de 32bits y 60MHz de frecuencia de clock.
El objetivo inicial del desarrollo era poder controlar tanto la velocidad lineal y angular (v,w) del robot, de manera que el controlador embebido tiene que generar las referencias de velocidad para cada motor (izq,der) para tal objetivo. Además, el controlador debe recibir los comandos de control a partir de una conexión seria (RS232) de la PC de abordo, y llevar un registro de los pulsos de encoders para el cálculo de la odometría del robot.
Desarrollo del robot RoMAA-II
Referencias
[1].- "Plataforma móvil de arquitectura abierta", David Gaydou, Gonzalo Perez Paina, Javier Salomone, Guillermo Steiner. V Jornadas Argentinas de Robótica (JAR'08), Bahía Blanca, 12-14 de Noviembre, 2008. (Descargar).
