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location: LabElectronica / AreaTrabajoFase1

Área de trabajo de la fase 1

Estructura del sistema a simular

'''Modelo físico del robot móvil'''

{El estudio del equilibrio de fuerzas durante el frenado demuestra [buscar o hacer] que la fuerza de frenado aplicado en el centro de masa del vehí­culo es equivalente al torque aplicado por el motor de traccion sobre el eje de la rueda, dividido el diámetro de esta última}

'''Consideraciones'''

'''Límites para desaceleraciones'''

Resbalamiento de la rueda

No se analizará en esta instancia la situación de resbalamientos, considerandosé adherencia perfecta.

Despegue rueda castor

W rs (componente vertical estática del peso del carro en la rueda castor) debe ser en todo momento mayor o igual que cualquier fuerza en oposición generada por la desaceleración.

El siguiente análisis es válido para una estructura rígida, como la del robot móvil, sin suspensión. El gráfico muestra el despliegue de las fuerzas actuantes, para poder realizar el desarrollo de las ecuaciones de los torques resultantes por la acción de estas sobre la estructura del robot. Se busca fijar mediante el análisis sobre la rueda trasera o castor el límite de desaceleración máxima.

<img width="80%" alt="RoMAa_2.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/RoMAa_2.png" />

<img width="70%" alt="Formel_Wr1.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/Formel_Wr1.png" />

Dinámica del frenado

Se busca obtener la corriente de armadura como función de la desaceleración i a = f (a x) y viceversa a x = g(i a).

<img width="80%" alt="RoMAa_1.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/RoMAa_1.png" />

{ poner grafico del carro, los vectores, medidas y puntos de interés }

Deducción de las ecuaciones

<img width="70%" alt="Abbau_RoMAa.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/Abbau_RoMAa.png" />

<img width="70%" alt="deducformulas1.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/deducformulas1.png" /> <img width="70%" alt="deducformulas2.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/deducformulas2.png" />

{poner deduccion de las ecuaciones del modelo, señalar precisamente idealizaciones, parámetros q fueron despreciados, etc}

Referencias:

Llave H

Esquema general

<img width="70%" alt="figura3.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/figura3.png" />

Cuadrantes de operación motor DC

<img width="45%" alt="Quadranten.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/Quadranten.png" />

Modelo de conmutación

Se plantean dos estados de la señal del PWM de duración t 1 y t 2 . No operan Q5 y Q6 sobre los transistores altos Q1 y Q2.

+ Señal PWM

Señal de PWM al 50%

<img width="50%" alt="PWM.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/PWM.png" />

+ t {{{1}}}

<img width="35%" alt="t1_conmutacion.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/t1_conmutacion.png" />

<img width="70%" alt="Formel_conmutacion_1.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/Formel_conmutacion_1.png" />

+ t {{{2}}}

<img width="35%" alt="t2_conmutacion.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/t2_conmutacion.png" />

<img width="70%" alt="Formel_conmutacion_2.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/Formel_conmutacion_2.png" />

Caso 1

+ Gráfica aproximada

<img width="90%" alt="caso1.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/caso1.png" />

Caso 2

+ Gráfica aproximada

<img width="90%" alt="caso2.png" src="/pub/CIII/LabElectronica/AreaTrabajoFase1/caso2.png" />

{ poner esquemático simplificado de la llave h. resaltar las posibilidades de conmutacion } { dibujar el modelo circuital electrico correspondiente al modelo antes obtenido }

Características de interés del sistema electromecánico a simular:

Simulación del modelo de circuito eléctrico con Qucs

En nuestra aplicación, utilizamos la simulación de Transitorios, debido a que los efectos a observar se encuentran contenidos dentro de este tipo de fenómenos.

{ poner descripcion breve de qucs y extenderse algo en la explicacion de la simulacion de transitorio }

Explicación de las instancias en que se construyó el modelo con qucs

{ pegar graficas de la etapa 6 junto con el circuito } -> para esto hace falta solucionar el problema de los graficos de qucs q no se pueden exportar. Crear script bash para parsear archivo de datos qucs y levantarlo con octave o gnuplot directamente.