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| = v2.3 - Firmware del robot móvil RoMAA-II = <<TableOfContents()>> |
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| = Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II = | == Objetivos == Aquí se documentarán y organizarán todas las investigaciones y desarrollos ha realizar y realizados para la optimización del firmware de la plataforma robótica móvil RoMAA-II, en su aplicación con el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS. |
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| == Firmware con kernel en tiempo real == El código que actualmente se utiliza tanto en el RoMAA II como en el RoMAA original esta basado en el desarrollado para el proyecto "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]]. |
== Tareas para las próximas semanas (hasta Junio) == 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Repositorio|Repositorio]]<<BR>>Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto. 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Memoria|Memoria]]<<BR>>Estudiar e implementar el uso optimizado de memoria de la aplicación con FreeRTOS'''.''' 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Grabación del Firmware|Grabación del Firmware]]<<BR>>Estudio y corrección de los problemas de grabación con el software LPC21isp. 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Reset|Reset]]<<BR>>Modificar las acciones a realizar por el comando "reset" del micro, garantizando la estabilidad del robot. 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/PID|PID]]<<BR>>Implementación de la codificación del PID del cuadricóptero QA3, variables, recursos del FreeRTOS e interacción con las demás tareas. 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Interrupciones y RTOS|Interrupciones y RTOS]]<<BR>>Estudio e implementación de las interrupciones bajo programación segura con los recursos del FreeRTOS. 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Uso y medición de los recursos del micro|Uso y medición de los recursos del micro]]<<BR>>Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación.<<BR>> |
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| La versión actual se encuentra en el repositorio [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_firmware|romaa_firmware]]. Y se puede descargar del servidor con {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware}}} === Organización del Código === La estructura de directorios es la siguiente: {{attachment:romaa_freertos_structure.png||height="137px",width="489px"}} Las librerías CIIIEmbLibs se incluyen dentro del proyecto porque son una versión anterior a la revisión 0 (la más antigua disponible en los [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/ciiiemblibs|repositorios]]) y esto significa que contiene implementaciones incompatibles con las librerías que tienen mantenimiento hoy en día. El principal cambio que habría que llevar a cabo para actualizar el proyecto a las nuevas CIIIEmbLibs es modificar las interrupciones para que utilicen callbacks. === Compilación === Para compilar el proyecto es necesario ubicarse en la carpeta "app" y ejecutar: {{{ romaa_freertos/app$ ./rom_arm.sh }}} (este script debe tener permisos de ejecución) Este script define una serie de variables de entornos para que el código sea generado en modo ARM, sin optimización, y preparado para ser grabado en memoria flash. Para limpiar el proyecto es necesario ejecutar: {{{ romaa_freertos/app$ make clean }}} De esta forma se borran todos los objetos generados en toda la estructura de directorios. === Grabación del Firmware: === Luego de una compilación exitosa, se generará un archivo llamado "romaii.hex", que es donde se encuentra el programa compilado y linkeado. Dependiendo del cable utilizado, hay dos formas de grabar el firmware en el microcontrolador: * Cable RS232: {{{ romaa_freertos/app$ make grabar_s }}} * Cable USB: {{{ romaa_freertos/app$ make grabar_u }}} ==== Nota: ==== Esta información también está presente en la el archivo LEAME.txt, dentro de la carpeta app. ------ Temporalmente se puede descargar de esta página el firmware v2.0 del RoMAA-II (con FreeRTOS), con dos diferentes configuraciones de encoders y reducción de velocidad * versión para el [[attachment:romaaii_firware_chaco.hex|RoMAA-II del Chaco]] ([[attachment:romaaii_firmware_chaco_20100414.hex|con inversión de encoders]]) * versión para el [[attachment:romaaii_firware_cba.hex|RoMAA de Córdoba]] |
== Otros == * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Compilacion|Compilación]] * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Makefile|Makefile]] |
v2.3 - Firmware del robot móvil RoMAA-II
Tabla de Contenidos
Objetivos
Aquí se documentarán y organizarán todas las investigaciones y desarrollos ha realizar y realizados para la optimización del firmware de la plataforma robótica móvil RoMAA-II, en su aplicación con el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS.
Tareas para las próximas semanas (hasta Junio)
Repositorio
Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.Memoria
Estudiar e implementar el uso optimizado de memoria de la aplicación con FreeRTOS.Grabación del Firmware
Estudio y corrección de los problemas de grabación con el software LPC21isp.Reset
Modificar las acciones a realizar por el comando "reset" del micro, garantizando la estabilidad del robot.PID
Implementación de la codificación del PID del cuadricóptero QA3, variables, recursos del FreeRTOS e interacción con las demás tareas.Interrupciones y RTOS
Estudio e implementación de las interrupciones bajo programación segura con los recursos del FreeRTOS.Uso y medición de los recursos del micro
Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación.
