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location: Diferencias para "LabElectronica/RoMAA-FW"
Diferencias entre las revisiones 11 y 12
⇤ ← Versión 11 con fecha 2012-05-23 19:42:12 →
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Editor: SantiagoPerez
Comentario:
← Versión 12 con fecha 2012-05-23 22:33:01 → ⇥
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Editor: SantiagoPerez
Comentario:
Los textos eliminados se marcan así. Los textos añadidos se marcan así.
Línea 5: Línea 5:
= v2.3 - Firmware del controlador embebido del robot móvil RoMAA-II =
== Firmware con kernel en tiempo real ==
El código que actualmente se utiliza tanto en el RoMAA II como en el RoMAA original esta basado en el desarrollado para el proyecto "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino [[LabElectronica/FreeRTOSLpc2114Web|Ir]].		 = v2.3 - Firmware del robot móvil RoMAA-II =
<<TableOfContents()>>
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La versión actual se encuentra en el repositorio [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_firmware|romaa_firmware]]. Y se puede descargar del servidor con {{{hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware}}}

=== Organización del Código ===
La estructura de directorios es la siguiente:

{{attachment:romaa_firmware_structure.png}}

Las librerías CIIIEmbLibs se incluyen dentro del proyecto para comodidad en la compilación, y corresponden a la versión 1.0 revisada por Jeremías Pablo De la Cruz y Guillermo Hernán Bustos.

=== Compilación ===
Para compilar el proyecto es necesario ubicarse en la carpeta "app" y ejecutar:

{{{
romaa_freertos/app$ ./rom_arm.sh
}}}
(este script debe tener permisos de ejecución)

Este script define una serie de variables de entornos para que el código sea generado en modo ARM, sin optimización, y preparado para ser grabado en memoria flash.

Para limpiar el proyecto es necesario ejecutar:

{{{
romaa_freertos/app$ make clean
}}}
De esta forma se borran todos los objetos generados en toda la estructura de directorios.

=== Grabación del Firmware: ===
Luego de una compilación exitosa, se generará un archivo llamado "romaii.hex", que es donde se encuentra el programa compilado y linkeado. Dependiendo del cable utilizado, hay dos formas de grabar el firmware en el microcontrolador:

 * Cable RS232:

{{{
romaa_freertos/app$ make grabar_s
}}}
 * Cable USB:

{{{
romaa_freertos/app$ make grabar_u
}}}
El comando grabar_u está configurado para utilizar por defecto el dispositivo /dev/ttyUSB0. Si el dispositivo USB se encuentra en una ubicación diferente, se debe agregar la opción USB. Por ejemplo, para grabar utilizando /dev/ttyUSB1:

{{{
romaa_freertos/app$ make grabar_u USB=/dev/ttyUSB1
}}}
==== Nota: ====
Esta información también está presente en el archivo LEAME.txt, dentro de la carpeta app.		 == Lista de tareas ==
== Tareas para las próximas semanas (hasta Junio) ==
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Repositorio|Repositorio]]<<BR>>Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.
 1. '''Memoria'''<<BR>>Estudiar e implementar el uso optimizado de memoria de la aplicación con FreeRTOS'''.'''
 1. '''Grabación del Firmware'''<<BR>>Estudio y corrección de los problemas de grabación con el software LPC21isp.
 1. '''Reset'''<<BR>>Modificar las acciones a realizar por el comando "reset" del micro, garantizando la estabilidad del robot.
 1. '''PID'''<<BR>>Implementación de la codificación del PID del cuadricóptero QA3, variables, recursos del FreeRTOS e interacción con las demás tareas.
 1. '''Interrupciones y RTOS'''<<BR>>Estudio e implementación de las interrupciones bajo programación segura con los recursos del FreeRTOS.
 1. '''Uso y medición de los recursos del micro'''<<BR>>Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación.<<BR>>

v2.3 - Firmware del robot móvil RoMAA-II

Tabla de Contenidos

  1. v2.3 - Firmware del robot móvil RoMAA-II
    1. Lista de tareas
    2. Tareas para las próximas semanas (hasta Junio)

Lista de tareas

Tareas para las próximas semanas (hasta Junio)

  1. Repositorio
    Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.

  2. Memoria
    Estudiar e implementar el uso optimizado de memoria de la aplicación con FreeRTOS.

  3. Grabación del Firmware
    Estudio y corrección de los problemas de grabación con el software LPC21isp.

  4. Reset
    Modificar las acciones a realizar por el comando "reset" del micro, garantizando la estabilidad del robot.

  5. PID
    Implementación de la codificación del PID del cuadricóptero QA3, variables, recursos del FreeRTOS e interacción con las demás tareas.

  6. Interrupciones y RTOS
    Estudio e implementación de las interrupciones bajo programación segura con los recursos del FreeRTOS.

  7. Uso y medición de los recursos del micro
    Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación.

None: LabElectronica/RoMAA-FW (última edición 2013-01-26 15:47:38 efectuada por SantiagoPerez)