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location: Diferencias para "LabElectronica/RoMAA-FW"
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== Objetivos == = Objetivos =
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== Desarrolladores nivel superior - RoMAA-II como caja negra ==
Para descargar la última versión funcional del FW, referirse a: http://ciii.frc.utn.edu.ar/LabElectronica/RoMAAFirmware22		 = Caracteterísitcas generales del FW =
== Trabajos iniciales ==
== FreeRTOS ==
== Modo de funcionamiento ==
=== Tareas ===
= Versiones del FW =
=== v2.1 ===
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/v2.1|Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores]]
Línea 14: Línea 20:
Para los desarrolladores de nivel superior, que quieran ver al RoMAA-II como una caja negra para sus investigaciones en Visión o Robótica en general, a continuación se citan algunas páginas de interés para comprender su funcionamiento y poder hacer un uso óptimo de la plataforma en sus investigaciones: === v2.2 → ===
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/v2.2|Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores]]
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 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Características de la aplicación|Características de la aplicación]]<<BR>>Se describen las generalidades del firmware desarrollado para el funcionamiento de la plataforma.
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Funcionamiento de la aplicación|Funcionamiento de la aplicación]]<<BR>>Se describe en detalle el funcionamiento interno de la aplicación con el FreeRTOS.
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Condiciones iniciales|Condiciones iniciales]]<<BR>>Se describen las condiciones iniciales de la aplicación tras un reseteo.
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Comandos|Comandos]]<<BR>>Se describen todos los comandos disponibles para la utiización de la plataforma y los básicos iniciales para comenzar en cualquier aplicación de nivel superior a desarrollar.		 === v2.3 Innovar→ Stable ===
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/v2.3|Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores]]
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== Desarrolladores del firmware - Repositorio == === v2.4 → desarrollo ===
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/v2.4|Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores]]

=== v2.5 → FINAL ===
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/v2.5|Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores]]

= Información para usuarios del RoMAA-II =
 * [[CaracteristicasGenerales|Link a características generales de la plataforma. Diferencias entre RoMAAs]]
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/FuncionamientoBasico|Funcionamiento básico]]
  * Encendido, apagado, reseteo, etc.
  * Grabación del FW
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Condiciones iniciales|Condiciones iniciales]]<<BR>>
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/LogicaFuncionamiento|Lógica simple de funcionamiento del FW]]
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Comandos|Comandos]]<<BR>>Se describen todos los comandos disponibles para la utiización de la plataforma y los básicos iniciales para comenzar en cualquier aplicación de nivel superior a desarrollar.
  * Descripción agrupada por tipos de comandos
  * Detalle del efecto que tienen sobre el RoMAA, en que secuencia debería usarse
  * Detalle de la trama, envío y recepción a codificar

= Información para desarrolladores del FW del RoMAA-II =
== Repositorio ==
[[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Repositorio|Repositorio]]<<BR>>Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.
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La versión en desarrollo actual (v2.3) se encuentra en el repositorio [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_firmware|romaa_firmware]]. Y se puede descargar del servidor con: La versión en desarrollo actual (v2.4) se encuentra en el repositorio [[http://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/romaa_firmware|romaa_firmware]]. Y se puede descargar del servidor con:
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hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware romaa_firmware_v2.3_trunk hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware romaa_firmware_v2.4_trunk
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== Tareas ==
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Repositorio|Repositorio]]<<BR>>Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.		 == Archivos que componen el proyecto ==
== CiiiEmbLibs ==
== FreeRTOS ==
== Funcionamiento del FW ==
=== Compilación y Makefile ===
=== Lógica general ===
=== Condiciones iniciales ===
=== Descripción por partes del FW ===
==== Main ====
==== Tareas ====
=== Modificaciones detalladas entre versiones ===
== Cambios significativos y problemáticas resueltas relevantes ==
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 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Reset|Reset]]<<BR>>Modificar las acciones a realizar por el comando "reset" del micro, garantizando la estabilidad del robot.
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 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Uso y medición de los recursos del micro|Uso y medición de los recursos del micro]]<<BR>>Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación.<<BR>>

== Otros ==
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Compilacion|Compilación]]<<BR>>Errores posibles en la compilación y como solucionarlos.
 * [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Makefile|Makefile]]<<BR>>Errores posibles en el Makefile y como solucionarlos.		  1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Uso y medición de los recursos del micro|Uso y medición de los recursos del micro]]<<BR>>Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Compilacion|Compilación]]<<BR>>Errores posibles en la compilación y como solucionarlos.
 1. [[LabElectronica/RoMAAFirmware23/Makefile|Makefile]]<<BR>>Errores posibles en el Makefile y como solucionarlos. <<BR>>

Firmware del robot móvil RoMAA-II

Tabla de Contenidos

  1. Firmware del robot móvil RoMAA-II
  2. Objetivos
  3. Caracteterísitcas generales del FW
    1. Trabajos iniciales
    2. FreeRTOS
    3. Modo de funcionamiento
      1. Tareas
  4. Versiones del FW
      1. v2.1
      2. v2.2 →
      3. v2.3 Innovar→ Stable
      4. v2.4 → desarrollo
      5. v2.5 → FINAL
  5. Información para usuarios del RoMAA-II
  6. Información para desarrolladores del FW del RoMAA-II
    1. Repositorio
    2. Archivos que componen el proyecto
    3. CiiiEmbLibs
    4. FreeRTOS
    5. Funcionamiento del FW
      1. Compilación y Makefile
      2. Lógica general
      3. Condiciones iniciales
      4. Descripción por partes del FW
        1. Main
        2. Tareas
      5. Modificaciones detalladas entre versiones
    6. Cambios significativos y problemáticas resueltas relevantes

Objetivos

Aquí se documentarán y organizarán todas las investigaciones y desarrollos ha realizar y realizados para la optimización del firmware de la plataforma robótica móvil RoMAA-II, en su aplicación con el sistema operativo en tiempo real FreeRTOS.

Caracteterísitcas generales del FW

Trabajos iniciales

FreeRTOS

Modo de funcionamiento

Tareas

Versiones del FW

v2.1

Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores

v2.2 →

Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores

v2.3 Innovar→ Stable

Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores

v2.4 → desarrollo

Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores

v2.5 → FINAL

Características de la versión. Modificaciones respecto a versiones anterioriores

Información para usuarios del RoMAA-II

Información para desarrolladores del FW del RoMAA-II

Repositorio

Repositorio
Creación del tag v2.2 disponible para utilizar con ambos RoMAAs. Creación y utilización del trunk v2.3 para el desarrollo del proyecto.

El código que actualmente se utiliza tanto en el RoMAA II como en el RoMAA original esta basado en el desarrollado para el proyecto "Hardware de Control de Plataforma Robótica Móvil con Arquitectura ARM7 y RTOS embebido. Caracterización". Tesis de grado para obtener el título de Ing. en electrónica de Santiago Pérez y Martín Baudino Ir.

La versión en desarrollo actual (v2.4) se encuentra en el repositorio romaa_firmware. Y se puede descargar del servidor con: 

hg clone https://proyectos.ciii.frc.utn.edu.ar/hg/romaa_firmware romaa_firmware_v2.4_trunk

Archivos que componen el proyecto

CiiiEmbLibs

FreeRTOS

Funcionamiento del FW

Compilación y Makefile

Lógica general

Condiciones iniciales

Descripción por partes del FW

Main

Tareas

Modificaciones detalladas entre versiones

Cambios significativos y problemáticas resueltas relevantes

  1. Memoria
    Estudiar e implementar el uso optimizado de memoria de la aplicación con FreeRTOS.

  2. Grabación del Firmware con LPC2isp
    Estudio y corrección de los problemas de grabación con el software LPC2isp.

  3. PID
    Implementación de la codificación del PID del cuadricóptero QA3, variables, recursos del FreeRTOS e interacción con las demás tareas.

  4. Varios Aplicación
    Optimización y utilización de varios recursos y configuraciones del FreeRTOS para la aplicación.

  5. Interrupciones y RTOS
    Estudio e implementación de las interrupciones bajo programación segura con los recursos del FreeRTOS.

  6. Uso y medición de los recursos del micro
    Estudio e implementación de mediciones de recursos del micro, FreeRTOS y aplicación

  7. Compilación
    Errores posibles en la compilación y como solucionarlos.

  8. Makefile
    Errores posibles en el Makefile y como solucionarlos.

None: LabElectronica/RoMAA-FW (última edición 2013-01-26 15:47:38 efectuada por SantiagoPerez)